辅助外科手术的术中导航系统

摘要

本实用新型公开了一种辅助外科手术的术中导航系统，包括术前扫描、建立三维模型、固定第一坐标系参考标记和第二坐标系参考标记、结构光扫描仪扫描、粗配准和精配准，并利用控制器和显示器完成导航过程。由于有粗配准过程，三维图像与预配准区域的精配准过程很短，可以大大缩短手术导航开始前的配准准备时间。而且，利用两个三维空间进行精配准，发生误差的概率极低，可以明显提高病体与三维模型配准的准确率和可靠性，从而提高手术的质量和成功率。

主权项

一种辅助外科手术的术中导航系统，其特征在于，包括：三维模型图像，由医学影像仪获取待手术部位的三维数据并重建后得到，包括预配准区域和设于所述预配准区域的第一配准点组；第一坐标系参考标记，固定连接于病体上，用于确定所述病体与第一坐标系的相对位置数据；第二坐标系参考标记，固定连接于手术器械上，用于确定所述手术器械与所述第二坐标系的相对位置数据，所述手术器械在所述病体上选取第二配准点组的特征点，并与所述第一配准点组的特征点一一粗配准；导航定位仪，用于跟踪所述第一坐标系参考标记和所述第二坐标系参考标记；结构光扫描仪，用于扫描所述病体和所述第一坐标系参考标记，并获取三维图像，该三维图像与所述预配准区域进行精配准；控制器，用于接收所述医学影像仪和所述结构光扫描仪获取的影像结果，利用三维模型、所述第一坐标系参考标记和所述第二坐标系参考标记计算完成所述粗配准和精配准过程；显示器，用于显示所述三维模型、所述病体、所述第一坐标系参考标记、所述第二坐标系参考标记和所述手术器械，完成术中导航。