岩体工程无线遥控综合测孔机器人

摘要

本实用新型涉及岩体工程无线遥控综合测孔机器人，主要用于岩体工程变形、围岩破裂等多元信息测量，属于岩土工程技术领域。测孔机器人由搭载平台，前搭载舱，后搭载舱，驱动系统，数据采集系统，声波测试系统，数字钻孔摄像，控制系统等组成，通过遥控控制测孔机器人依靠履带在钻孔内爬行，数字钻孔摄像对钻孔壁面拍摄，声波测试系统获得岩体波速，采集到的数据经由数据传输天线无线传送到安全区域的数据接收平台。本实用新型可同时完成钻孔摄像和声波测试，采用无线遥控控制省时省力，不仅适用于一般岩体工程的变形、岩体破裂等多元信息的监测，还可以适用于具有强动力冲击和高放射性危险的不适宜人长期停留的岩体工程环境中。

主权项

岩体工程无线遥控综合测孔机器人，其特征在于：所述的测孔机器人由搭载平台（1），前搭载舱（3），后搭载舱（2），电池（13），驱动系统，数据采集系统（15），声波测试系统，数字钻孔摄像（9），激光测距仪（10），内控制系统（14），外控制系统（16），传输天线（11），数据接收平台（17）组成，搭载平台（1）呈正六棱柱状，前搭载舱（3）和后搭载舱（2）分别位于搭载平台（1）的前端和后端，前搭载舱（3）和后搭载舱（2）均呈圆柱状，驱动系统由后基座（5），前基座（4），履带（6），步进电机（12）构成，履带（6）为三条，分别通过主动轮和从动轮活动安装在前基座（4）和后基座（5）上，前基座（4）和后基座（5）固定连接在搭载平台（1）的外壁上，三条履带之间呈120°分布，步进电机（12）固定安装在搭载平台（1）内，三条履带的主动轮分别通过传动齿轮与步进电机（12）的转轴连接；所述的声波测试系统由声波发射探头（7），声波接收探头（8），前双向运动活塞（21），后双向运动活塞（19），前微型油泵（20），后微型油泵（18），微型水泵（22）构成，后双向运动活塞（19）和后微型油泵（18）固定安装在后搭载舱（2）内，后双向运动活塞（19）和后微型油泵（18）之间管路连接，声波发射探头（7）固定在后双向运动活塞（19）的活塞头上，前双向运动活塞（21）和前微型油泵（20）固定安装在前搭载舱（3）内，前双向运动活塞（21）和前微型油泵（20）之间管路连接，声波接收探头（8）固定在前双向运动活塞（21）的活塞头上，前双向运动活塞（21）和后双向运动活塞（19）的活塞头上开有出水孔，微型水泵（22）固定在搭载平台（1）内，搭载平台（1）上设有水接头，微型水泵（22）的进水孔通过水管连接水接头，微型水泵（22）的出水孔分别通过水管连接到前双向运动活塞（21）和后双向运动活塞（19）的活塞头上的出水孔上，激光测距仪（10）固定安装在前搭载舱（3）侧面外壁上，激光测距仪（10）的发射孔的中心线平行于搭载平台（1）的轴线，数字钻孔摄像（9）设置在前搭载舱（3）内，前搭载舱（3）上设有环形视窗，数字钻孔摄像（9）的摄像头位于视窗处，传输天线（11）固定安装在前搭载舱（3）的外壁上，位于环形视窗后方，电池（13）、内控制系统（14）、数据采集系统（15）均固定安装在搭载平台（1）内部，电池（13）通过导线与内控制系统（14）、数据采集系统（15）、步进电机（12）、数字钻孔摄像（9）、前微型油泵（20）、后微型油泵（18）、微型水泵（22）、声波发射探头（7）、声波接收探头（8）、激光测距仪（10）和传输天线（11）相连接，内控制系统（14）通过导线与步进电机（12）、前微型油泵（20）、后微型油泵（18）、声波发射探头（7）、声波接收探头（8）相连接，数据采集系统（15）通过导线与数字钻孔摄像（9）、声波发射探头（7）、声波接收探头（8）、激光测距仪（10）和传输天线（11）相连接，数据接收平台（17）设置在外控制系统（16）内，外控制系统（16）与传输天线（11）可将数据信号、命令信号无线传输。