一种稳定步行机器人装置

摘要

本发明公开一种稳定步行机器人装置，该机器人装置由支撑架、电动机、转轴、带座轴承组、配重组、凸轮组和腿部件组成。凸轮组包括四个凸轮，每两个凸轮组成一小组，每小组间呈180度固定连接在转轴上。通过电动机带动转轴上凸轮组的转动，驱动四个腿部件的运动。同现有技术相比，本发明的优点是：通过控制一个电动机即可实现所有腿部件的运动，因不涉及电动机的协调与初始状态等问题，所以控制方便；可实现快速运动，且运动精度高；运动安全可靠，稳定性好；结构简单紧凑，可操作性强；适合于稳定快速运动的场合。

主权项

一种稳定步行机器人装置，其特征在于，包括支撑架（1）、电动机（2）、转轴（3）、带座轴承组（4）、配重组（5）、凸轮组（6）和四个腿部件（Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ）；其中带座轴承组（4）包括带座轴承一（4A）和带座轴承二（4B）, 凸轮组（6）包括凸轮一（6A）、凸轮二（6B）、凸轮三（6C）和凸轮四（6D）；转轴（3）通过带座轴承组（4）安装在支撑架（1）上，凸轮组（6）安装在转轴（3）上；腿部件（Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ）带有滚子（7）的一端分别和凸轮组（6）保持接触，带有连接座（8）的一端和支撑架（1）固定连接；电动机（2）通过转轴（3）带动凸轮组（6）转动，从而驱动四个腿部件（Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ）运动，以实现机器人的运动；所述支撑架（1）包括“口”字形框架（1A）、安装架（1B）和螺杆（1C）；在“口”字形框架（1A）上端的两侧分别安装一个“U”形的安装架（1B），在安装架（1B）上固定螺杆（1C）用于安装配重二（5B）和配重三（5C）；“口”字形框架（1A）左右两端的内侧分别安装带座轴承一（4A）和带座轴承二（4B），“口”字形框架（1A）左右两端的外侧分别安装电动机（2）和螺杆（1C），此处的螺杆（1C）和配重一（5A）相连。