主权项 |
一种通信延迟下多无人机协同实时航路规划方法,其特征在于包括下述步骤:本方法执行的时间步长为Δt,初始时间步长为Δt<sub>0</sub>,参与航路规划的无人机类型相同,无人机均飞行在相同高度,无人机的速度变化范围为v∈(v<sub>min</sub>,v<sub>max</sub>),无人机间的最小安全距离为d<sub>min</sub>,最大通信限制距离为d<sub>max</sub>,执行通信延迟后,无人机间最小距离为d'<sub>min</sub>,最大距离为d'<sub>max</sub>;步骤1:设置无人机数据、障碍数据和目标点数据,生成数字地图;无人机数据包括:无人机数量n,无人机初始位置坐标(x<sub>i</sub>,y<sub>i</sub>),i=1,2,…,n;障碍数据包括:障碍数量m,障碍圆中心坐标(x<sub>j</sub>,y<sub>j</sub>),半径r<sub>j</sub>,j=1,2,…,m;目标点数据包括:目标点位置坐标(x,y);步骤2:执行同时到达约束,得到各无人机的飞行速度v<sub>i</sub>,v<sub>i</sub>∈(v<sub>min</sub>,v<sub>max</sub>),包括以下步骤:1)使用A*算法规划出各无人机在时间步长Δt下到目标点的最短路径;2)计算v∈(v<sub>min</sub>,v<sub>max</sub>),每条路径对应的飞行时间集S<sub>ti</sub>,i=1,2,…,n;3)判断S<sub>t1</sub>,S<sub>t2</sub>,S<sub>t3</sub>,…,S<sub>tn</sub>是否有交集,若没有交集,进入步骤4),若有交集,进入步骤5);4)改变时间步长,在Δt基础上增加Δt<sub>0</sub>,转到步骤1);5)取S<sub>t1</sub>,S<sub>t2</sub>,S<sub>t3</sub>,…,S<sub>tn</sub>交集中使得J最小的t作为协同变量,t是无人机从初始点到目标点的飞行时间;其中<img file="FDA0000565390790000011.GIF" wi="340" he="135" />为多无人机协同的代价函数,J<sub>i</sub>是第i架无人机的飞行路径代价,x<sub>i</sub>是它的飞行路径,v<sub>i</sub>是它的飞行速度;6)取协同变量t对应的v为每架无人机的飞行速度;步骤3:执行通信延迟约束,得到相邻两无人机间距范围d'<sub>min</sub>=d<sub>min</sub>+(v<sub>1</sub>+v<sub>2</sub>)t<sub>d</sub>,d'<sub>max</sub>=d<sub>max</sub>‑(v<sub>1</sub>+v<sub>2</sub>)t<sub>d</sub>,其中v<sub>1</sub>,v<sub>2</sub>是相邻两无人机的速度,t<sub>d</sub>是通信延迟时间;步骤4:执行A*算法,得到各无人机下一步航路<img file="FDA0000565390790000012.GIF" wi="262" he="78" />步骤5:计算<maths num="0001" id="cmaths0001"><math><![CDATA[<mrow><mi>d</mi><mo>=</mo><msqrt><msup><mrow><mo>(</mo><msubsup><mi>x</mi><mn>1</mn><mrow><mo>(</mo><mi>p</mi><mo>)</mo></mrow></msubsup><mo>-</mo><msubsup><mi>x</mi><mn>2</mn><mrow><mo>(</mo><mi>p</mi><mo>)</mo></mrow></msubsup><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup><mo>+</mo><msup><mrow><mo>(</mo><msubsup><mi>y</mi><mn>1</mn><mrow><mo>(</mo><mi>p</mi><mo>)</mo></mrow></msubsup><mo>-</mo><msubsup><mi>y</mi><mn>2</mn><mrow><mo>(</mo><mi>p</mi><mo>)</mo></mrow></msubsup><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup></msqrt><mo>,</mo></mrow>]]></math><img file="FDA0000565390790000013.GIF" wi="741" he="94" /></maths>其中,<img file="FDA0000565390790000014.GIF" wi="240" he="80" />和<img file="FDA0000565390790000015.GIF" wi="236" he="80" />是任意相邻两架无人机的实时位置坐标;如果d≤d'<sub>min</sub>,两架无人机在遵循最大航迹倾斜角约束和不进入障碍区域的前提下,向增大两机距离的方向各运动一个路径步长,路径步长等于无人机速度乘以时间步长,转到步骤2;否则转到步骤6;步骤6:如果d≥d'<sub>max</sub>,两架无人机在遵循最大航迹倾斜角约束和不进入障碍区域的前提下,向减小两机距离的方向各运动一个路径步长,转到步骤2;否则转到步骤7;步骤7:如果<img file="FDA0000565390790000021.GIF" wi="429" he="78" />到达目标点,否则转到步骤4。 |