| 主权项 |
一种用于激光测距机的扫描数据匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.采用激光测距机进行扫描，将得到的扫描点形成多条轮廓线，其中所述S1具体包括：S11.采用激光测距机进行扫描，得到扫描点集合；S12.根据扫描点之间的欧氏距离进行聚类，同时将孤立的扫描点视为噪声点删除，建立扫描点之间的连接关系，将离散的扫描点连接成轮廓线；S13.将各条轮廓线标记出X个转折点，划分成X+1段的折线段,其中X等于扫描点数目最少的轮廓线所包括扫描点数目减2；S2.提取多条所述轮廓线的特征，形成轮廓特征向量集合；S3.对相邻两次扫描数据处理后的所述轮廓特征向量集合进行匹配，得到相邻时刻的轮廓特征匹配结果，用于后续运动估计计算，其中所述S3具体包括：S31.提供时刻k的轮廓特征向量集{d<sub>k,1</sub>,d<sub>k,2</sub>,……d<sub>k,m</sub>}和时刻k+1的轮廓特征向量集{d<sub>k+1,1</sub>,d<sub>k+1,2</sub>,……d<sub>k+1,n</sub>}；S32.选取时刻k中未匹配过的轮廓特征向量d<sub>k,I</sub>，其中1≤I≤m，对于时刻k+1中的各个轮廓特征向量d<sub>k+1,i</sub>，其中1≤i≤n，计算|d<sub>k</sub>‑d<sub>k+1,i</sub>|，选取使|d<sub>k,I</sub>‑d<sub>k+1,i</sub>|取值最小的d<sub>k+1,i</sub>，作为时刻k的d<sub>k</sub>在时刻k+1中的轮廓特征向量的最优匹配；S33.重复步骤S32，直至时刻k中没有未匹配过的轮廓特征向量，则循环结束。 |
