一种欠驱动自适应越障轮系

摘要

一种欠驱动自适应越障轮系，属于机器人技术领域，其结构为多臂星形轮系，包括齿轮箱、轮架轴、中轴、小轴和车轮，轮架轴通过轴承设置在齿轮箱上，在轮架轴上固定套装有大齿轮；所述中轴和小轴固定在齿轮箱内，在中轴上活动套装有中齿轮，在小轴上活动套装有小齿轮，所述小齿轮、中齿轮和大齿轮均设置在齿轮箱内；所述车轮与小齿轮数量相同，且与小齿轮固定连接，所述大齿轮与中齿轮相啮合，中齿轮与小齿轮相啮合；本轮系在运行的过程中，可以越过路上的障碍，也可以实现爬楼梯的功能，本实用新型结构紧凑、传动效率高、组装运输方便、性能稳定可靠，适用于爬越不同规格的障碍，在整个越障过程中均处于稳定状态。

主权项

一种欠驱动自适应越障轮系，其特征在于：所述欠驱动自适应越障轮系为多臂星形轮系，包括齿轮箱、轮架轴、中轴、小轴和车轮，轮架轴通过轴承设置在齿轮箱上，在轮架轴上固定套装有大齿轮；所述中轴和小轴固定在齿轮箱内，在中轴上活动套装有中齿轮，在小轴上活动套装有小齿轮，所述小齿轮、中齿轮和大齿轮均设置在齿轮箱内；所述车轮与小齿轮数量相同，且与小齿轮固定连接，所述大齿轮与中齿轮相啮合，中齿轮与小齿轮相啮合。