滚珠限位式重复折展锁解车轮机构

摘要

本发明的滚珠限位式重复折展锁解车轮机构是通过滚珠限位装置实现轮毂轴向与周向的运动转换，即顺序运动式轮毂沿轴向运动时，与其铰接的轴向推杆做平面运动，进而带动固接在轮缘斜块上的径向推杆沿径向运动，实现车轮径向尺寸的调节；顺序运动式轮毂沿周向旋转时，滚珠限位式重复折展锁解车轮机构的轮毂、轮轴、轮辐、轮缘构成一体化的车轮结构，车轮处于锁定状态，可驱动车轮转动以实现其行驶功能。本发明能够根据不同地形状况实现车轮径向尺寸的有效调节，可以克服现有移动越障探测车对非结构化地形适应能力较差的缺陷，有效提高车轮的地形适应性。

主权项

一种滚珠限位式重复折展锁解车轮机构，由轮缘、轮辐、轮毂、轮轴组成，其特征在于：所述轮缘包括轮缘斜块（1）和内轮缘（4），所述轮辐部件包括轴向推杆（5）和径向推杆（3），所述轮毂包括顺序运动式轮毂（7），所述轮轴包括主轴（13），所述轴向推杆（5）一端铰接在所述顺序运动式轮毂（7）上，另一端与相对应的径向推杆（3）铰接，所述径向推杆（3）的另一端穿过内轮缘（4）的滑槽与所述轮缘斜块（1）固定；所述主轴（13）和顺序运动式轮毂（7）内侧通过螺纹连接；所述轮毂还包括导向滚珠（11）和轮架固定套（12），所述顺序运动式轮毂（7）通过所述导向滚珠（11）安装在轮架固定套（12）。