| 主权项 |
一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人，包括第一并联机构(1)、推进装置(2)、第二并联机构(3)、第三并联机构(4)、液压泵(5)、控制器(6)、电池(7)、气泵(8)和载物台(9)，其特征在于：所述的推进装置(2)位于第一并联机构(1)上方；所述的第二并联机构(3)与推进装置(2)之间通过移动副相连接；所述的第三并联机构(4)安装在第二并联机构(3)上方；所述的液压泵(5)通过螺栓与第二并联机构(3)相连接；所述的控制器(6)位于液压泵(5)的前方；所述的电池(7)安装在控制器(6)前方；所述的气泵(8)与第二并联机构(3)相连接，且气泵(8)位于液压泵(5)的右侧；所述的载物台(9)通过螺栓与第三并联机构(4)相连接，且载物台(9)前方设有摄像头；其中：所述的第三并联机构(4)包括前后并联机构(41)和左右并联机构(42)，所述的前后并联机构(41)包括支座(411)、气缸(412)、球铰链(413)和六个双头安装座(414)，所述的支座(411)、气缸(412)和球铰链(413)的数量均为十二；所述的十二支座(411)对称安装在第二并联机构(3)的左右两侧；所述的气缸(412)与支座(411)相连接，且同侧气缸(412)每两个之间相向倾斜；所述的双头安装座(414)通过球铰链(413)与相向倾斜的两个气缸(412)顶端相连接；所述的左右并联机构(42)包括支座(411)、气缸(412)、球铰链(413)和单头安装座(421)，其数量均为四；所述的支座(411)对称安装在第二并联机构(3)前后两侧；所述的气缸(412)分别安装在支座(411)上，且同侧气缸(412)之间相向倾斜；所述的单头安装座(421)通过球铰链(413)与气缸(412)顶端相连接。 |
