基于北斗二代卫星导航系统的接收机深组合实现方法

摘要

本发明公开了基于北斗二代卫星导航系统的接收机深组合实现方法，通过惯导系统辅助，为接收机载波跟踪环提供精确的速度辅助，再利用载波跟踪环闭环为码跟踪环提供载波辅助，消除载波跟踪环和码跟踪环中的载体的大部分动态因素，从而降低载波跟踪环和码跟踪环的阶数，将噪声带宽降低，实现了克服了紧组合技术无法改善接收机跟踪卫星信号的鲁棒性和测量值的质量，对接收机环路辅助后可将滤波器带宽压窄，提高接收机的高动态适应能力、跟踪灵敏度以及抗干扰性能的技术效果。

主权项

基于北斗二代卫星导航系统的接收机深组合实现方法，其特征在于，所述方法包括：接收机在捕获到北斗二代卫星后将北斗二代系统时间和卫星信息发送到组合导航模块，同时，惯导将所述北斗二代的位置和速度发送到所述组合导航模块；所述组合导航模块根据所述接收机和所述惯导发送的信息进行伪距和多普勒预测；所述组合导航模块对预测的伪距、伪距率、加速度和加加速度进行卡尔曼滤波，得出伪距和多普勒频移估计值； 所述组合导航模块将滤波结果返回到所述接收机，所述接收机利用上一时刻伪距和伪距率信息推算当前时刻的环路DDS值辅助载波环路跟踪，减小环路滤波器的滤波带宽，同时对INS/DR传感器进行偏差校正；所述组合导航模块利用所述惯导的位置、速度和卡尔曼滤波得出的位置与速度误差估计值拟合出最优位置和速度估计值。