一种全液压驱动并联柔索控制船用电梯试验台

摘要

本实用新型公开了一种全液压驱动并联柔索控制船用电梯试验台，包括上平台、动平台、下平台、拽引系统、XY轴直线液压驱动系统、Z轴直线液压驱动系统和配重系统；三个平台之间通过柔索和滑轮实现联动，且动平台上的吊环关于动平台的局部坐标系对称且距原点距离相等；在动平台相同吊环位置的两根柔索形成一个曵引循环系统，共组成两个曳引循环系统。本实用新型简化了正、逆并联机构的计算过程，控制柔索的位移实现动平台的摆动，使实际中计算更快、控制更加容易；XY轴直线液压驱动系统能以较小的驱动力驱动柔索运动；整体平台加有配重系统，Z轴直线液压驱动系统的驱动力也大大减小，提高了设备的工作效率；同时三个平台均中部开孔，增大了设备的摆动空间。

主权项

一种全液压驱动并联柔索控制船用电梯试验台(1)，其特征在于：包括上平台(30)、动平台(40)、下平台(50)、拽引系统(60)、XY轴直线液压驱动系统(70)、Z轴直线液压驱动系统(80)和配重系统(90)； 所述上平台(30)和下平台(50)位置水平，周侧通过桁架(100)固定以保持相对位置始终不变，动平台(40)位于上平台(30)和下平台(50)之间；初始位置时，以上平台(30)的形心为原点O₁定义三维坐标系X₁Y₁Z₁，以动平台(40)的形心为原点O₂定义三维坐标系X₂Y₂Z₂，以下平台(50)的形心为原点O₃定义三维坐标系X₃Y₃Z₃，X₁轴、X₂轴和X₃轴平行，Y₁轴、Y₂轴和Y₃平行，Z₁轴、Z₂轴和Z₃轴在同一条竖直线上，平面X₁O₁Y₁和平面X₂O₂Y₂的间距与平面X₃O₃Y₃和平面X₂O₂Y₂的间距相等； 所述上平台(30)包括上平台支架(31)，在上平台支架(31)中心开设上平台方孔(311)；在上平台支架(31)上设置有XZ上滑轮导向系统(10)、YZ上滑轮导向系统(20)、X轴直线液压驱动装置(71)和Y轴直线液压驱动装置(72)； 所述XZ上滑轮导向系统(10)包括第一XZ上导向滑轮(11)、第二XZ上导向滑轮(12)、第三XZ上导向滑轮(13)、第四XZ上导向滑轮(14)、第五XZ上导向滑轮(15)、第六XZ上导向滑轮(16)、第七XZ上导向滑轮(17)和第八XZ上导向滑轮(18)，相对Y₁Z₁面对称布置；其中第一XZ上导向滑轮(11)和第八XZ上导向滑轮(18)设置在上平台支架(31)的下表面，第二XZ上导向滑轮(12)、第三XZ上导向滑轮(13)、第四XZ上导向滑轮(14)、第五XZ上导向滑轮(15)、第六XZ上导向滑轮(16)和第七XZ上导向滑轮(17)设置在上平台支架(31)的上表面，第一XZ上导向滑轮(11)、第二XZ上导向滑轮(12)、第七XZ上导向滑轮(17)和第八XZ上导向滑轮(18)的滑轮面位于竖直平面X₁Z₁内，第三XZ上导向滑轮(13)、第四XZ上导向滑轮(14)、第五XZ上导向滑轮(15)和第六XZ上导向滑轮(16)的滑轮面位于同一水平面内，位置布置呈G型； 所述YZ上滑轮导向系统(20)包括第一YZ上导向滑轮(21)、第二YZ上导向滑轮(22)、第三YZ上导向滑轮(23)、第四YZ上导向滑轮(24)、第五YZ上导向滑轮(25)、第六YZ上导向滑轮(26)、第七YZ上导向滑轮(27)和第八YZ上导向滑轮(28)，相对 X₁Z₁面对称布置；其中第一YZ上导向滑轮(21)和第八YZ上导向滑轮(28)设置在上平台支架(31)的下表面，第二YZ上导向滑轮(22)、第三YZ上导向滑轮(23)、第四YZ上导向滑轮(24)、第五YZ上导向滑轮(25)、第六YZ上导向滑轮(26)和第七YZ上导向滑轮(27)设置在上平台支架(31)的上表面，第一YZ上导向滑轮(21)、第二YZ上导向滑轮(22)、第七YZ上导向滑轮(27)和第八YZ上导向滑轮(28)的滑轮面位于竖直平面Y₁Z₁内，第三YZ上导向滑轮(23)、第四YZ上导向滑轮(24)、第五YZ上导向滑轮(25)和第六YZ上导向滑轮(26)的滑轮面位于同一水平面内，位置布置呈G型； 所述动平台(40)包括运动平台支架(42)，在运动平台支架(42)中心开设动平台方孔(43)，以动平台方孔(43)的每个边的中心为起点水平向外延伸四个悬臂，形成在X₂轴和Y₂轴上的十字形，在每个悬臂的末端设置一个竖直方向的吊环(41)，四个吊环(42)距离原点O₂的距离相等；按顺时针方向依次记四个吊环为第一吊环、第二吊环、第三吊环和第四吊环； 所述下平台(50)包括下平台支架，在下平台支架的中心开设下平台方孔；在下平台支架上设置有XZ下滑轮导向系统和YZ下滑轮导向系统； 所述XZ下滑轮导向系统包括第一XZ下导向滑轮、第二XZ下导向滑轮、第三XZ下导向滑轮、第四XZ下导向滑轮、第五XZ下导向滑轮、第六XZ下导向滑轮、第七XZ下导向滑轮和第八XZ下导向滑轮，相对Y₃Z₃面对称布置；其中第一XZ下导向滑轮和第八XZ下导向滑轮设置在下平台支架的上表面，第二XZ下导向滑轮、第三XZ下导向滑轮、第四XZ下导向滑轮、第五XZ下导向滑轮、第六XZ下导向滑轮和第七XZ下导向滑轮设置在下平台支架的下表面，第一XZ下导向滑轮、第二XZ下导向滑轮、第七XZ下导向滑轮和第八XZ下导向滑轮的滑轮面位于竖直平面X₃Z₃内，第三XZ下导向滑轮、第四XZ下导向滑轮、第五XZ下导向滑轮和第六XZ下导向滑轮的滑轮面位于同一水平面内，位置布置呈G型； 所述YZ下滑轮导向系统包括第一YZ下导向滑轮、第二YZ下导向滑轮、第三YZ下导向滑轮、第四YZ下导向滑轮、第五YZ下导向滑轮、第六YZ下导向滑轮、第七YZ下 导向滑轮和第八YZ下导向滑轮，相对X₃Z₃面对称布置；其中第一YZ下导向滑轮和第八YZ下导向滑轮设置在下平台支架的上表面，第二YZ下导向滑轮、第三YZ下导向滑轮、第四YZ下导向滑轮、第五YZ下导向滑轮、第六YZ下导向滑轮和第七YZ下导向滑轮设置在下平台支架的下表面，第一YZ下导向滑轮、第二YZ下导向滑轮、第七YZ下导向滑轮和第八YZ下导向滑轮的滑轮面位于竖直平面Y₃Z₃内，第三YZ下导向滑轮、第四YZ下导向滑轮、第五YZ下导向滑轮和第六YZ下导向滑轮的滑轮面位于同一水平面内，位置布置呈G型； 所述拽引系统(60)包括X拽引循环系统(9)和Y拽引循环系统(8)，X拽引循环系统(9)包括上平台X拽引循环系统和下平台X拽引循环系统，所述Y拽引循环系统(8)包括上平台Y拽引循环系统和下平台Y拽引循环系统； 所述上平台X拽引循环系统包括第二拽引柔索(62)和XZ上滑轮导向系统(10)，所述第二拽引柔索(62)的一端与第一吊环相连，另一端依次经过第一XZ上导向滑轮(11)、第二XZ上导向滑轮(12)、第三XZ上导向滑轮(13)、第四XZ上导向滑轮(14)、第五XZ上导向滑轮(15)、第六XZ上导向滑轮(16)、第七XZ上导向滑轮(17)和第八XZ上导向滑轮(18)后，与第三吊环相连； 所述上平台Y拽引循环系统包括第一拽引柔索(61)和YZ上滑轮导向系统(20)，所述第一拽引柔索(61)的一端与第四吊环相连，另一端依次经过第一YZ上导向滑轮(21)、第二YZ上导向滑轮(22)、第三YZ上导向滑轮(23)、第四YZ上导向滑轮(24)、第五YZ上导向滑轮(25)、第六YZ上导向滑轮(26)、第七YZ上导向滑轮(27)和第八YZ上导向滑轮(28)后，与第二吊环相连； 在上平台支架(31)上开上通孔(312)，避免上平台支架(31)对第二拽引柔索(62)和第一拽引柔索(61)的干涉； 所述下平台X拽引循环系统包括第四拽引柔索(64)和XZ下滑轮导向系统，所述第四拽引柔索(64)的一端与第一吊环相连，另一端依次经过第一XZ下导向滑轮、第二XZ下导向滑轮、第三XZ下导向滑轮、第四XZ下导向滑轮、第五XZ下导向滑轮、第六XZ下导向滑轮、第七XZ下导向滑轮和第八XZ下导向滑轮后，与第三吊环相连； 所述下平台Y拽引循环系统包括第三拽引柔索(63)和YZ下滑轮导向系统，所述第三拽引柔索(63)的一端与第四吊环相连，另一端依次经过第一YZ下导向滑轮、第 二YZ下导向滑轮、第三YZ下导向滑轮、第四YZ下导向滑轮、第五YZ下导向滑轮、第六YZ下导向滑轮、第七YZ下导向滑轮和第八YZ下导向滑轮后，与第二吊环相连； 在下平台支架上开下通孔，避免下平台支架对第四拽引柔索(64)和第三拽引柔索(63)的干涉； 所述XY轴直线液压驱动系统(70)包括X轴直线液压驱动装置(71)和Y轴直线液压驱动装置(72)；所述X轴直线液压驱动装置(71)设置在第四XZ上导向滑轮(14)和第五XZ上导向滑轮(15)之间，对第二拽引柔索(62)进行拽引；所述Y轴直线液压驱动装置(72)设置在第四YZ上导向滑轮(24)和第五YZ上导向滑轮(25)之间，对第一拽引柔索(61)进行拽引； 所述Z轴直线液压驱动系统(80)包括液压缸(81)、伸缩支座(82)和竖直导轨机构(110)，伸缩支座(82)与下平台(50)相对位置保持固定，通过Z轴直线液压驱动系统(80)驱动下平台(50)沿着竖直导轨机构(110)往复移动； 所述配重系统(90)包括动滑轮组(91)、柔索(92)和配重块(93)，所述柔索(92)的一端与上平台(30)连接，另一端绕过动滑轮组(91)后与配重块(93)相连，通过配重系统(90)驱动下平台(50)沿着竖直导轨机构(110)往复移动。