发明名称 |
多关节仿人弹琴机器人手臂 |
摘要 |
本发明为多关节仿人弹琴机器人手臂,属于服务机器人领域娱乐服务设备。该手臂由肩部关节、肘部关节、腕部关节、小臂和大臂组成。该手臂可以模仿人的手臂完成腕部回转、肘部俯仰、大臂俯仰等动作,并通过双手臂的合作与协调动作实现一定的演奏效果。该机器人手臂长度与人臂相仿,机械结构简捷紧凑、体积小、重量轻,各关节连接可靠并采用模块化设计,拆卸方便,电机线、传感器线内置,传动关系简单明了;手臂具有3自由度的特点,手臂运动范围大、灵活;安全性强、可达性强、双手协调运动灵活,应用范围广;作业手臂能耗低,采用直流24V供电,该发明克服了之前仿人机器人手臂体积大、传动复杂、能耗高等缺点。 |
申请公布号 |
CN104149101A |
申请公布日期 |
2014.11.19 |
申请号 |
CN201410133917.9 |
申请日期 |
2014.04.03 |
申请人 |
长春工业大学 |
发明人 |
姜大伟;程廷海;张邦成;柳虹亮;刘溢泉;梁伟;赵俊鹏;王帅国;张翔宇 |
分类号 |
B25J18/00(2006.01)I;B25J17/02(2006.01)I;B25J11/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J18/00(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
多关节仿人弹琴机器人手臂,其特征在于它由具有摆动副的肩关节(1)、具有摆动副的肘部关节(3)、具有回转副的腕部关节(5)、连接在肩部关节(1)和肘部关节(3)之间的大臂(2)、连接在肘部关节(3)和腕部关节(5)之间的小臂(4)组成;各关节的回转副和摆动副的运动分别由一台步进电机驱动。 |
地址 |
130012 吉林省长春市朝阳区延安大街2055号 |