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一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法，其特征在于，包括： 第一步，确定导航系统所使用的传感器及其误差的标准差； 第二步，根据公式(1)及航向传感器各项航向角误差的标准差，计算航向角误差所引起的横向偏差的标准差σ(e<sub>H</sub>)， e<sub>H</sub>＝φ (1) 公式中，e<sub>H</sub>为横向偏差，φ为航向角误差且0＜|φ|≤2°； 第三步，根据公式(2)及速度传感器的速度比例误差的标准差，计算速度比例误差引起的纵向偏差的标准差σ(e<sub>L</sub>)， e<sub>L</sub>＝λ (2) 公式中，e<sub>L</sub>为纵向偏差，λ为速度比例误差； 第四步，根据横向偏差的标准差和纵向偏差的标准差计算圆概率偏差； 所述第四步的方法为：将横向偏差的标准差σ(e<sub>H</sub>)和纵向偏差的标准差σ(e<sub>L</sub>)代入圆概率偏差计算公式，即 <img file="FDA0000570366830000011.GIF" wi="1212" he="142" />其中， <img file="FDA0000570366830000012.GIF" wi="1082" he="148" /><img file="FDA0000570366830000013.GIF" wi="1088" he="166" /><img file="FDA0000570366830000014.GIF" wi="1096" he="111" /><img file="FDA0000570366830000015.GIF" wi="1093" he="136" />得到水下机器人的圆概率偏差； 所述将横向偏差的标准差σ(e<sub>H</sub>)和纵向偏差的标准差σ(e<sub>L</sub>)代入圆概率偏差计算公式的操作步骤为： a.用横向偏差的标准差σ(e<sub>H</sub>)和纵向偏差的标准差σ(e<sub>L</sub>)对公式(5)至(9)初始化，在公式(7)中得到β的初始值β<sub>0</sub>，令α的初始值α<sub>0</sub>＝1； b.将α<sub>0</sub>和β<sub>0</sub>代入公式(9)，得到I<sub>0</sub>(β<sub>0</sub>t)，再将I<sub>0</sub>(β<sub>0</sub>t)代入公式(8)得到C<sub>0</sub>(α,β)的初始值C<sub>0</sub>(α<sub>0</sub>,β<sub>0</sub>)，将C<sub>0</sub>(α<sub>0</sub>,β<sub>0</sub>)、σ(e<sub>H</sub>)和σ(e<sub>L</sub>)代入公式(5)，建立圆概率偏差方程 <img file="FDA0000570366830000021.GIF" wi="1225" he="141" />c.求解圆概率偏差方程的根，如果满足|f(α)|≤0.01，则将方程的根代入公式(6)中得到圆概率偏差r；如果不满足|f(α)|≤0.01，则根据牛顿下山法更新α，回到步骤b。 |
