一种多自由度机械手教具

摘要

本发明公开了一种多自由度机械手教具，包括底板和平台，所述底板和平台之间设有升降机构，所述平台上端面设有回转底座，所述回转底座包括从动转盘和主动转盘，所述从动转盘和主动转盘之间设有联动杆，所述从动转盘和主动转盘分别旋转固定于平台上表面，所述从动转盘上设有液压驱动式机械手，所述液压驱动式机械手包括卡座和机械手。本发明能够实现回转底座的垂直升降，提高升降过程的平稳性，机械手的部件结构和液压系统更加简单，更加适用于教具。

主权项

一种多自由度机械手教具，包括底板(1)和平台(2)，所述底板和平台之间设有升降机构(3)，其特征在于：所述升降机构包括固定杆(301)、支撑杆(302)、提升杆(303)、摆臂(304)、第一连杆(305)、第二连杆(306)、第三连杆(307)和第四连杆(308)，所述固定杆垂直于底板且固定杆下端与底板上表面固连，所述固定杆一侧面的下端与第一连杆的后端铰接且该侧面的上端与摆臂的中间铰接，所述固定杆另一侧面的下端与第二连杆的后端铰接，所述摆臂的前端与提升杆的上端铰接，所述提升杆的下端分别与第二连杆的前端以及第三连杆的前端铰接，所述第三连杆的后端与支撑杆的下端铰接，所述支撑杆的上端与平台下表面固连，所述支撑杆的中间与第四连杆的后端铰接，所述第四连杆的前端与第一连杆的前端铰接，所述第四连杆的中间与提升杆的上端铰接，所述摆臂与第二连杆平行，所述平台上端面设有回转底座(4)，所述回转底座包括从动转盘(401)和主动转盘(402)，所述从动转盘和主动转盘之间设有联动杆(403)，所述从动转盘和主动转盘分别旋转固定于平台上表面，所述从动转盘上设有液压驱动式机械手，所述液压驱动式机械手包括卡座(501)和机械手(5)，所述机械手包括主臂(502)、附臂(503)、提升臂(504)和爪臂(505)，所述主臂下端与卡座铰接，所述主臂的上端与附臂的一端铰接，所述附臂的另一端与爪臂的上端铰接，所述提升臂的一端与爪臂的中间铰接且提升臂的中间与主臂铰接，所述提升臂的另一端与第一液压缸(506)的上端铰接，所述第一液压缸的下端与卡座铰接，所述主臂的两侧分别设有第二液压缸(507)，所述第二液压缸的上端与主臂铰接，所述第二液压缸的上端与卡座铰接，所述爪臂的下端与夹爪(5051)铰接，所述夹爪上设有控制夹爪启闭的第三液压缸(508)，所述第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸分别连通液压驱动管(509)。