一种用于步行机器人的型关节模块

摘要

本实用新型公开了一种用于步行机器人的型关节模块。该关节模块的外围壳体与上半身的配重块相固定，俯仰关节的电机和减速器固定在电机套筒上，减速器轴与方形具有D型槽的转子配合，转子通过形位与轴承盖板中间的方孔配合，两个轴承盖板与大腿连杆固定在一起，大腿连杆上的圆孔与电机套筒之间配有轴承，从而实现大腿连杆的俯仰运动；摆动关节电机和减速器固定在外围壳体上，减速器轴与具有D型槽的小齿轮配合，大齿轮通过键和键槽与摆动轴相联，摆动轴与俯仰电机套筒嵌套固定在一起，这样就实现大腿连杆的左右摆动。该实用新型结构没有连带多余结构，结构紧凑，节省了空间，缩小了关节的整体尺寸，降低了关节重量，提高关节灵活性。

主权项

一种用于步行机器人的十字型关节模块，其特征在于，包括：十字型关节壳体（1）、摆动自由度驱动电机（3）、摆动自由度行星齿轮减速器组件（2）、摆动传动小齿轮（4）、摆动传动大齿轮（5）、大齿轮挡板（6）、十字型关节摆动轴（7），摆动自由度小角接触球轴承（8）、小角接触球轴承盖板（9）、俯仰自由度电机套筒（10）、俯仰自由度驱动电机（12）、俯仰自由度行星齿轮减速器组件（11）、俯仰自由度大角接触球轴承（13）、大角接触球轴承前盖板（14）、大角接触球轴承后挡板（15）、内有D型槽的方形转块（16）和大腿连杆（17）；其中，摆动自由度中行星齿轮减速器组件（2）输入轴与摆动自由度驱动电机（3）输出轴配接，并且减速器（2）与十字关节壳体（1）通过轴向螺钉固定；摆动传动小齿轮（4）与摆动自由度行星齿轮减速器组件（2）输出轴通过D型槽和径向紧定螺钉固定，摆动传动大齿轮（5）与十字型关节摆动轴（7）通过键、键槽以及轴上挡圈还有大齿轮挡板（6）通过轴向螺钉固定，小轴承盖板（9）与十字型关节壳体（1）通过轴向螺钉螺母紧固；俯仰自由度中电机（12）输出轴与俯仰自由度行星齿轮减速器组件（11）输入轴配接；所述十字型关节摆动轴（7）中部设有一个与十字型关节摆动轴（7）垂直固定的电机套筒（10），所述俯仰自由度行星齿轮减速器组件（11）设置在电机套筒（10）内并通过轴向螺钉与电机套筒（10）固定，电机套筒（10）与大腿连杆（17）之间有轴承（13）保证两者相对转动，大角接触球轴承前盖板（14）、大角接触球轴承后挡板（15）与腿部连杆（17）通过轴向螺钉螺母紧固，内置D型槽的方形转子（16）与大轴承前盖板（15）形位配合并且与俯仰自由度行星齿轮减速器组件（11）的D型减速器轴配合固定，十字型关节摆动轴（7）与俯仰自由度电机套筒（10）通过形位和中间径向螺钉固定，使两者成为一个整体。