| 摘要 |
負荷マニピュレータは、互いに平行なブームアーム（１）およびリターンアーム（３）と、変形可能な平行四辺形を形成するようにローディングバー（２）およびカウンターバー（４）と、平行四辺形を形成する複数のアームの一方が連結されたほぼ水平な回転軸と、負荷による力を補償するために補償力印加点（Ｃ）に力を印加する平衡手段（８）と、を備えている。補償力印加点（Ｃ）は、リターンアーム（３）およびカウンターバー（４）上の点であり、ローディングバー（２）において負荷による力が印加される点（Ｍ）および前記回転軸と常に一致する点である。平衡手段（８）は、第１釣合錘（１０）、第２釣合錘（１２）、および負荷による力の値を補償するジャッキを備えている。第１釣合錘（１０）とジャッキは、補償力印加点（Ｃ）に力を印加している。第２釣合錘（１２）は、ブームアーム（１）に力を印加している。【選択図】図１ |
