遠隔動心機構及びその使用方法

摘要

一つの例示的な実施形態によれば、マニピュレータ装置は、基部、第一リニアスライド、第二リニアスライド、駆動リンク、駆動部材、従動部材、及びエンドエフェクタを備える。マニピュレータ装置の構成要素は、駆動リンクが第二リニアスライドのキャリッジをアーチ状経路に沿って移動させるときに、近位動心からずらした遠隔動心の周りにおけるエンドエフェクタの回転を制限するように協働する。