Handhabungssystem zur Aufnahme von wenigstens zwei räumlich geordneten Werkstücken und Abgeben der Werkstücke mit einer geordnet veränderten Relativlage der Werkstücke

摘要

Handhabungssystem zum Aufnehmen von wenigstens zwei in einer ersten geordneten Anordnung bevorrateten Werkstücken und Abgeben der Werkstücke in einer zur ersten Anordnung veränderten zweiten geordneten Anordnung mit wenigstens n gleich zwei koordiniert translatorisch und/oder rotatorisch auslenkbaren Werkstückgreifereinheiten, wobei die Werkstückgreifereinheiten, die jeweils einen länglichen Greiferschaft mit einem oberen und einem unteren Greiferschaftende aufweisen, an ihrem oberen Greiferschaftende an einem Rahmenelement um wenigstens eine Raumachse schwenkbar gelagert angebracht sind und an ihrem unteren Greiferschaftende eine ein Werkstück handhabende Greifereinheit vorsehen, die Greiferschäfte der schwenkbaren Werkstückgreifereinheiten gleich lang bemessen sind und jeweils mit wenigstens einem Mittel in Wirkverbindung stehen, durch das die Werkstückgreifereinheiten um die wenigstens eine Raumachse bidirektional auslenkbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Raumachsen, um die die einzelnen Werkstückgreifereinheiten schwenkbar gelagert sind, parallel zueinander orientiert sind, dass die n Werkstückgreifereinheiten längs einer Zeile nebeneinander am Rahmenelement angebracht sind, dass das Mittel als Faltenbalgaktor ausgebildet ist, der wenigstens ein inneres, über wenigstens eine Öffnung mit einem Medium befüllbares Volumen einschließt, das sich bei Befüllen mit dem Medium im Wesentlichen längs einer durch die faltenbalgartige Ausbildung des Faltenbalg-Aktors vorgegebene Linearachse axial ausdehnt und bei Entleeren des Volumens in entgegen gesetzter Richtung zusammenzieht, dass wenigstens ein Faltenbalgaktor jeweils zwischen zwei benachbart zueinander angeordneten Werkstückgreifereinheiten längs ihrer Greiferschäfte angeordnet und mit diesen verbunden ist, dass am Rahmenelement m größergleich zwei weitere Werkstückgreifereinheiten schwenkbar gelagert angebracht sind, die längs einer separaten Zeile unter Ausbildung einer n × m-Matrixanordnung hinter den wenigstens n größergleich zwei Werkstückgreifereinheiten am Rahmenelement angebracht sind, ...