一种基于智能光纤地板的人和机器人识别及定位的方法

摘要

本发明公开一种基于智能光纤地板的人和机器人识别及定位方法，其识别和定位方法包括以下步骤：将地板划分为N×N的网格，N为正整数；根据地板网格划分，将M个光纤传感器铺设在网格中，M为正整数；构造光纤传感器测量模型，使光纤传感器不被触发、被机器人触发、被人触发或同时被人和机器人触发这三种情况对应不同的输出值；构造标记唯一可解码，使人和机器人处于任何网格都有唯一的M个光纤传感器的输出与之对应；根据M个光纤传感器总的输出，查表得到i1j1和i2j2，即人和机器人所处的网格。本发明适用于智能家居领域中室内人和机器人的识别和定位，具有环境适应性强、操作简单、检测敏感等优点。

主权项

一种基于智能光纤地板的人和机器人识别及定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：将地板划分为N×N的网格，N为正整数；S2：根据地板网格划分，将M个光纤传感器铺设在网格中，M为正整数；S3：构造光纤传感器测量模型，使光纤传感器不被触发、被机器人触发、被人触发或同时被人和机器人触发这三种情况的输出值分别为0，s，t，其中s，t为小于10的正整数且s，t不相等；S4：构造矩阵C＝{a₁₁，a₁₂，…，a_1N，a₂₁，…，a_NN}，a₁₁，a₁₂，…，a_NN均为M位比特的二进制编码，机器人触发光纤传感器时，a_ij用a_i1j1表示；人触发或人与机器人同时触发光纤传感器时，a_ij用a_i2j2表示；s×a_i1j1+t×a_i2j2表示M个光纤传感器总的输出，使任意的s×a_i1j1+t×a_i2j2都互不相同，运算满足s+t＝t，则矩阵C记作标记唯一可解码，s×a_i1j1+t×a_i2j2与i1j1、i2j2的对应关系记做映射表；S5：根据M个光纤传感器总的输出，查映射表得到i1j1和i2j2，即人和机器人所处的网格；所述将M个光纤传感器铺设在网格中的方法为：根据标记唯一可解码C构造光纤传感器分布矩阵A，$A=\left[\begin{array}{cccc}{a}_{11}& a_{12}& ···& a_{1N}\\ a_{21}& a_{22}& ···& a_{2N}\\ a_{31}& a_{32}& ···& a_{3N}\\ ···& & ···& \\ a_{N1}& a_{N2}& ···& a_{\mathrm{NN}}\end{array}\right],$根据光纤传感器分布矩阵将M个光纤传感器布置在网格中，当a_ij的第m比特为1，即a_ij(m)＝1，表示第m个光纤传感器布置在第ij个网格中，否则就不布置在该网格中，m＝1,2,…,M。