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水下认知声学网络中一种针对海洋哺乳动物的定位方法，该方法中，包括四个位置已知且固定的锚节点A、B、C、D，海洋哺乳动物S的坐标未知，四个锚节点监听网络状况，当海洋哺乳动物发出声信号时，四个锚节点接收声信号，并测得接收信号的功率，然后四个锚节点广播自己的坐标信息及接收到的信号功率，设海洋哺乳动物的发声功率范围是[α,β]，单位是W；发声功率间隔为ΔW，对于此范围内的每一个可能的发声功率，执行下列的步骤一至步骤四：步骤一，根据A，B，C，D各个锚节点接收到的接收功率，计算锚节点A，B，C，D到海洋哺乳动物S的距离D<sub>a</sub>，D<sub>b</sub>，D<sub>c</sub>，D<sub>d</sub>；步骤二，判断D<sub>a</sub>，D<sub>b</sub>，D<sub>c</sub>，D<sub>d</sub>是否满足基本的三角形条件；若满足，继续进行下面的检测，否则结束对此可能的发声功率的检测；步骤三，利用D<sub>a</sub>，D<sub>b</sub>，D<sub>c</sub>，D<sub>d</sub>进行定位，如果能定位成功，获得潜在的位置坐标，继续下面的检验；否则，结束对此可能的发声功率的检测；步骤四，验证潜在的位置坐标是否满足初始的接收功率，即验证在一定的精确度限定下，该潜在的位置坐标是否在以A、B、C、D各个锚节点为球心，以各个锚节点分别到海洋哺乳动物S的距离为半径的4个球面上；若该潜在的位置坐标满足要求，则比较潜在的位置到各个球面的距离误差，记录此时的最大差值ε，并暂时保存此可能的发声功率和对应的潜在位置坐标；步骤五，检测完发声功率范围内的每一个功率后，可能出现三种情况：1)只检测到一组可能的发声功率和对应的潜在位置坐标满足条件，即为海洋哺乳动物的发声功率和海洋哺乳动物位置；2)没有检测到符合条件的可能的发声功率和对应的潜在位置坐标，可能是由于所采用的利用D<sub>a</sub>，D<sub>b</sub>，D<sub>c</sub>，D<sub>d</sub>进行定位的定位方法存在定位盲区，无法定位；3)多组可能的发声功率和对应的潜在位置坐标满足条件，此时可对海洋哺乳动物的速度做出估计，判断速度是否符合实际情况，若不符合实际情况，舍去；如果经验证后，还有多个坐标满足条件，则选取ε值最小的那个。 |
