一种大型机械臂关节反驱力矩测试系统及测试方法

摘要

本发明一种大型机械臂关节反驱力矩测试系统及测试方法包括反驱力矩加载把手、柔性减速加载机构、力矩传感器、数据处理模块；机械臂关节通过力矩传感器连接到柔性减速加载机构的输出端；反驱力矩加载把手安装在柔性减速加载机构的输入端，用于驱动柔性减速加载机构给机械臂关节加载扭矩；力矩传感器用于读取机械臂关节上的加载扭矩，并将加载扭矩的信息传递到数据处理模块；数据处理模块对接收到力矩传感器发送的加载扭矩信息进行模数转换，并根据加载扭矩信息绘制扭矩曲线，找到扭矩曲线的峰值，即为反向驱动力矩。本发明测试精度高、加载扭矩过程不引入其他附加力，根据机构反驱力矩大于自身摩擦力矩的特性自动识别反向驱动力矩。

主权项

一种大型机械臂关节反驱力矩测试系统，其特征在于包括：反驱力矩加载把手、柔性减速加载机构、力矩传感器、数据处理模块；机械臂关节通过力矩传感器连接到柔性减速加载机构的输出端；反驱力矩加载把手安装在柔性减速加载机构的输入端，用于驱动柔性减速加载机构给机械臂关节加载扭矩；力矩传感器用于读取机械臂关节上的加载扭矩，并将加载扭矩的信息传递到数据处理模块，用于绘制扭矩曲线；数据处理模块对接收到力矩传感器发送的加载扭矩信息进行模数转换，并根据加载扭矩信息绘制扭矩曲线，找到扭矩曲线的峰值，即为反向驱动力矩。