一种四轮驱动高地隙移动小车及其控制方法

摘要

本发明公开了一种四轮驱动高地隙移动小车及其控制方法，该装置包括车架、车轮、刹车机构、主控制器，每个车轮上均设有一个用于控制车轮转向的转向装置；左前轮上的转向装置和左后轮上的转向装置通过联动机构与左侧转向电机相连，右前轮上的转向装置和右后轮上的转向装置通过联动机构与右侧转向电机相连；刹车机构固定设置在至少两个车轮处；主控制器分别与各个轮毂型电机、左侧转向电机、右侧转向电机和刹车机构连接。该控制方法为每个车轮的转速均分别由电机独立进行控制，车辆转弯时，同时控制左前轮和左后轮转向的左侧转向电机和同时控制右前轮和右后轮转向的右侧转向电机根据转角信号调节转角。本发明实现简单、控制精度高、转弯半径小。

主权项

一种四轮驱动高地隙移动小车，其特征在于，包括车架、车轮、刹车机构、主控制器和电池，车轮设置在车架底部，车轮包括左前轮、左后轮、右前轮、右后轮，每个车轮上均设有一个用于控制车轮转向的转向装置，每个车轮均由轮毂型电机独立驱动；所述左前轮上的转向装置和左后轮上的转向装置通过联动机构与左侧转向电机相连，一起组成左侧转向机构，右前轮上的转向装置和右后轮上的转向装置通过联动机构与右侧转向电机相连，一起组成右侧转向机构；左侧转向机构、右侧转向机构均设置在车架上；刹车机构固定设置在至少两个车轮处；主控制器分别与各个轮毂型电机、左侧转向电机、右侧转向电机和刹车机构连接，所述电池设置在车架上，用于给装置供电；所述刹车机构包括上刹车泵、下刹车泵、碟刹盘、刹车电机和用于在刹车时保持压力的弹簧机构，弹簧机构一端与刹车电机连接，另一端与上刹车泵连接，上刹车泵通过液压管与下刹车泵连接，刹车电机、弹簧机构、上刹车泵均固定在车架上，下刹车泵固定在转向装置中的车轮支架上，碟刹盘固定在车轮上，工作时，下刹车泵夹紧碟刹盘；所述主控制器由主控芯片以及与主控芯片分别连接的转向电机驱动器、轮毂型电机驱动器和刹车电机驱动器组成，所述转向电机驱动器分别与左侧转向电机和右侧转向电机相连，同时转向电机驱动器还分别与设置在车轮处的转向传感器相连；所述轮毂型电机驱动器分别与各个轮毂型电机相连，所述刹车电机驱动器与各个刹车机构中的刹车电机相连；所述联动机构包括万向节、传动轴、第一减速器和第二减速器，第一减速器设置在各个转向装置上，与转向装置中的转向轴相连，传动轴一端通过万向节与第一减速器相连，另一端通过万向节与第二减速器相连，第二减速器与转向电机相连。