车辆控制系统

摘要

本发明的实施方式描述了模块/逻辑/电路，所述模块/逻辑/电路用于接收识别车辆附近的地形、环境和/或一个或多个对象的图像数据，确定所述一个或多个对象相对于所述车辆的投影，确定所述一个或多个对象是否会与所述车辆相撞，响应于确定所述一个或多个对象会相撞，则改变车辆状态。在一些实施方式中，改变车辆状态至少部分地基于驾驶员相对于一个或多个被确定要与所述车辆相撞的对象的位置(例如，移动车辆以保护驾驶员)。在一些实施方式中，改变车辆状态包括调节车辆的制动器以改变其轨迹、调节车辆的方向盘以改变其轨迹和调节惯性轮的方向或旋转速度(对于CMG辅助车辆)中的至少一种。

主权项

一种具有指令的永久性机器可读存储介质，所述指令被执行时，使机器执行包括下列步骤的方法：接收识别车辆附近的地形、环境、或者一个或多个对象中的至少一者的空间数据；确定所述地形、所述环境或者所述一个或多个对象相对于所述车辆的投影；基于所述地形、所述环境或者所述一个或多个对象的所确定的投影，确定所述地形、所述环境或者所述一个或多个对象是否会不利地影响所述车辆；和响应于确定所述地形、所述环境或者所述一个或多个对象会不利地影响所述车辆，通过控制力矩陀螺仪(CMG)的主动控制，改变所述车辆的状态从而改变车架相对于所述地形、所述环境或者所述一个或多个对象的投影，其中，所述车辆还包括联接至车架的陀螺仪，改变所述车辆的状态包括调整所述陀螺仪的惯性轮的方向或旋转速度。