机器人控制装置及多道焊机器人的补偿值的示教方法

摘要

本发明提供机器人控制装置及多道焊机器人的补偿值的示教方法。在将多道焊的第二道次之后的示教点作为来自第一道次的示教点的补偿值而进行示教的情况下，成为补偿值的基准的焊缝坐标系存在两种。然而，无论是哪一种焊缝坐标系，由于难以直观地理解轴向，因此存在难以进行手动操作、补偿值的设定这样的问题。基于预先示教好的示教线、与重力方向平行且与所述示教线相交的基准轴(Zs)、与所述示教线上的轴(Xs)以及所述基准轴(Zs)这两轴皆正交的轴而确定非正交坐标系(Xs-Ys-Zs)。以该非正交坐标系为基准而输入补偿值。由于能够直观地理解轴向，因此将机器人引导至第二道次之后的所希望位置时的手动操作、补偿值的数值输入变得简单。

主权项

一种机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置具备控制机构，该控制机构根据非正交坐标系来对机器人进行动作控制，该非正交坐标系是基于预先示教好的示教线、与重力方向平行且与所述示教线相交的基准轴、与所述示教线上的轴以及所述基准轴这两轴皆正交的轴而确定。