一种软体机器人

摘要

本发明涉及一种软体机器人，可以应用于管道检修、废墟搜救以及军事侦察等非结构作业环境中。主要包括基体、微分磁性刚性单元或者微分磁性高分子复合材料、控制电源和控制电路，所述基体包括头部、颈部、躯干部、脚和尾部共五个部分；所述的微分磁性刚性单元或者微分磁性高分子复合材料是小型片状结构；在躯干部内周向上设置四条或四条以上通道，在通道内沿轴向嵌入微分磁性刚性单元或者微分磁性高分子复合材料，通过控制各通道内的微分磁性刚性单元或者微分磁性高分子复合材料的伸缩量来实现整体的弯曲和蠕动。本发明一种软体机器人采用内置电源，整条电路被包裹在基体内，免受环境的侵蚀和破坏，成型加工性和弹性良好，动作灵敏、连续。

主权项

一种软体机器人，其特征在于：主要包括基体、微分磁性刚性单元或者微分磁性高分子复合材料、控制电源和控制电路，所述基体包括头部、颈部、躯干部、脚和尾部共五个部分；基体材料采用高弹性高分子材料，所述的微分磁性刚性单元或者微分磁性高分子复合材料是小型片状结构；在躯干部内周向上设置四条以上通道，在通道内沿轴向嵌入数个相间隔的微分磁性刚性单元或者微分磁性高分子复合材料，每个微分磁性刚性单元或者微分磁性高分子复合材料都与控制电路连接，利用微分磁性刚性单元或者微分磁性高分子复合材料通电时有磁性、断电时磁性消失及同级互相排斥的特点，通过控制各通道内的微分磁性刚性单元或者微分磁性高分子复合材料的伸缩量来实现整体的弯曲和蠕动；控制电源用于给控制电路供电，控制电源内置于基体的头部，头部与躯干部采用可拆卸连接；微分磁性刚性单元或者微分磁性高分子复合材料通过控制电路彼此连接起来，通过基体内腔，与头部的电源相连接；控制电路一部分嵌入到躯干部中，与控制电源连接，控制电路另有一部分在躯干部以外，是无线遥控部分，通过遥控部分向躯干部的控制电路发出的指令控制基体的运动。