蚯蚓式爬行机器人

摘要

本实用新型涉及一种蚯蚓式爬行机器人。所述的机器人包括一个中间模块和位于中间模块两端的两个端部模块，以及连接中间模块和端部模块的两个可伸缩段。机器人通过电磁铁产生的电磁力驱动，采用液压机构作为传动装置，从而实现机器人相关结构的屈伸。机器人爬行中，橡胶外皮与其所在平面接触，提供前进所需的摩擦力。控制电磁铁带动的液压机构，协调可伸缩段的伸缩方式，可以满足机器人直线爬行，转向，障碍应对等功能。机器人可加载通讯模块以及控制模块，进行测距以及遥控。本实用新型具有灵活性好，运动平稳，高动力性能，适应性强的特点，能够实现多种路况的运动，可应用于仿生学研究和多种环境勘测。

主权项

一种蚯蚓式爬行机器人，其特征在于，所述的机器人包括一个中间模块和位于中间模块两端的两个端部模块，以及连接中间模块和端部模块的两个可伸缩段；所述的中间模块包括：一个环形的中间电磁铁套装在中间套筒内，中间磁铁的两侧有两个后液缸固定，两个前液缸与后液缸连接；两个端部模块具有相同结构，每个端部模块包括：一个端部电磁铁，其两侧有后液缸和电池套筒固定，后液缸与前液缸配合连接，电池装在电池套筒内；一个端部模块的顶端安装有尾套筒，蓝牙模块设置于尾套筒内；另一个端部模块的顶端安装有电子元器件套筒，一个处理电路模块安装于电子元器件套筒内，两个端部模块上的电池相互串联；在中间模块和端部模块的每个后液缸中，分别设置了一块移动电磁铁，一个缓冲垫圈置于移动电磁铁和后液缸之间；所述的可伸缩段位于中间模块和端部模块之间，每个可伸缩段包括：一根两端由挡圈卡住的龙骨弹簧，挡圈分别固定在两两相对前液缸上，根伸缩软管单向开口，开口端与前液缸的通孔相连，闭口端与相对的前液缸的沉孔相配合，伸缩软管也用挡圈定位在前液缸上；两个端部模块由两块端部接触外皮包覆，中间模块由中间接触外皮包覆，中间接触外皮与端部接触外皮中间通过伸缩外皮相连。