工件搬运机械手

摘要

一种工件搬运机械手，包括：底座、旋转装置、升降装置、伸缩装置及夹取装置。夹取装置包括：夹取电机、推杆、固定块、两个夹爪及抵持块，推杆做向靠近或远离固定块运动可带动两个夹爪做相反或相向运动，夹爪与抵持块连接，抵持块上还开设有弧形限位槽。上述工件搬运机械手通过控制旋转装置、升降装置及伸缩装置可以分别带动夹取装置进行周向、上下及前后运动，以使夹取装置在初始工位与指点工位之间运动。此外，控制夹取电机转动，并带动推杆做向远离或靠近固定块运动，可以带动两个夹爪对工件进行夹取或释放动作。整个搬运动作连贯快捷，且上述工件搬运机械手不会产生疲累感，相对于采用人工搬运方式，上述工件搬运机械手极大地提高了搬运效率。

主权项

一种工件搬运机械手，其特征在于，包括： 底座；旋转装置，所述旋转装置包括：旋转电机、第一齿轮、第二齿轮、旋转轴及底盘，所述旋转电机安装在所述底座上，所述第一齿轮与所述旋转电机的驱动轴固定连接，所述第二齿轮与所述第一齿轮齿合形成齿轮副，所述旋转轴套设于所述第二齿轮内，所述底盘与所述旋转轴的一端相固定；升降装置，所述升降装置包括：第一丝杆、升降台、导向柱、升降电机、支撑板及螺母，所述第一丝杆的两端分别与所述底盘及所述升降台转动连接，所述导向柱的两端分别与所述底盘及所述升降台相固定，所述升降电机安装在所述升降台上，所述升降电机的驱动轴与所述第一丝杆连接，所述螺母嵌设于所述支撑板上，所述螺母与所述第一丝杆相螺接，形成丝杆副，所述导向柱穿设所述支撑板；伸缩装置，所述伸缩装置包括导轨、箱体、滑块、固定轴、伸缩电机、丝杆螺母及第二丝杆，所述导轨安装在所述支撑板上，所述箱体通过所述滑块沿所述导轨可滑动，所述固定轴与所述箱体相固定，所述丝杆螺母与所述固定轴的一端相固定，所述伸缩电机安装在所述支撑板上，所述第二丝杆的一端与所述伸缩电机的驱动轴相固定，所述第二丝杆的另一端与所述丝杆螺母相螺接，形成丝杆副；及夹取装置，所述夹取装置包括：夹取电机、第三齿轮、第四齿轮、螺杆、推杆、固定块、两个夹爪及两个抵持块，所述夹取电机安装在所述箱体内，所述夹取电机的驱动轴与所述第三齿轮相固定，所述第三齿轮与所述第四齿轮齿合，形成齿轮副，所述螺杆固定套设于所述第四齿轮内，所述螺杆与所述推杆的一端螺接，形成螺纹副，所述推杆的另一端与所述两个夹爪可滑动连接，固定块固定安装在所述箱体上，所述夹爪与所述固定块铰接，所述推杆做向靠近或远离所述固定块运动可带动两个所述夹爪做相反或相向运动，两个所述夹爪相对的一侧分别与两个所述抵持块连接，所述抵持块上还开设有弧形限位槽。