一种狭窄空间双目视觉测量定位装置及方法

摘要

本发明提出一种狭窄空间双目视觉测量定位装置及方法，适用于狭窄空间的装配、故障分析等相关技术领域，该视觉测量定位装置包括双目视觉平台和视觉测量终端，其中双目视觉平台选择基于空间四自由度的双目摄像机的视觉平台，视觉测量终端共有两组，每组视觉测量终端均有摄像机、激光器和伸缩标定板构成，两组视觉测量终端分别轴向对称的安装在双目视觉平台的两个运动转动轴上。本发明提出的一种狭窄空间双目视觉测量定位装置及方法，将视觉测量终端安装在四自由度测量平台的转动轴上，平台活动自由，测量终端安装灵活，能进行狭窄空间图像获取；且能应用于成像环境差的特殊环境，更适用于狭窄空间的目标测量，是一种有效的视觉测量实现方法。

主权项

一种狭窄空间双目视觉测量定位装置，其特征在于：包括双目视觉平台和视觉测量终端，其中双目视觉平台选择基于空间四自由度的双目摄像机的视觉平台，视觉测量终端共有两组，每组视觉测量终端均有摄像机、激光器和伸缩标定板构成，两组视觉测量终端分别轴向对称的安装在双目视觉平台的两个运动转动轴上；基于空间四自由度的双目摄像机的视觉平台四个自由度分别为平台回转运动、平台俯仰运动的2个自由度以及视觉测量终端转动轴转动的2个自由度；视觉测量终端的最下端通过固定件固定摄像机，摄像机的上方通过固定件固定激光器，激光器的上方通过固定件安装伸缩标定板，伸缩标定板由收缩支撑杆、收缩旋转杆和棋牌格标定板组成，其中收缩支撑杆一端与固定件固定，使收缩支撑杆垂直于摄像机的镜头方向，另一端通过电机转轴与收缩旋转杆的一端连接，收缩旋转杆的另一端通过电机转轴与棋牌格标定板连接；摄像机、激光器和伸缩标定板通过固定件固定在钢片上；两组视觉测量终端分别安装在相应的钢片上，两个钢片再分别与基于空间四自由度的双目摄像机的视觉平台的转动运动轴相连接，实现视觉测量终端与视觉平台的连接。