起重机微动控制系统

摘要

本实用新型公开一种起重机微动控制系统，包括：压力传感器，设置在液压马达的测压接口上以第一时间间隔周期性地向压力比较器发送实时测量的液压马达压力值；压力比较器，计算液压马达在上次停止前的瞬间压力值与当前接收到的液压马达压力值之间的差值；PID控制器，根据接收到的差值计算电流增加坡度值；电流控制单元，利用电流增加坡度值和预先设定的控制电流值产生逐步增加的控制电流，并将产生的控制电流提供给液压泵。本实用新型从补偿整个液压控制回路泄漏的角度出发进行微动控制，避免液压马达出现冲击、抖动或下滑等问题。

主权项

一种起重机微动控制系统，其特征在于，包括： 液压马达、压力传感器、检测单元、压力比较器、PID控制器、电流控制单元、液压泵，其中： 所述压力传感器设置在所述液压马达的测压接口上，所述压力传感器包括记忆模块，所述压力比较器分别与所述压力传感器和所述检测单元连接，所述压力比较器、所述PID控制器、所述电流控制单元、所述液压泵和所述液压马达依次连接，以液压马达的压力为基准来控制液压泵的电流值，使用闭环控制完成微动控制，其中： 所述压力传感器以第一时间间隔周期性地向压力比较器发送实时测量的液压马达压力值，其中所述记忆模块记忆液压马达在上次停止前的瞬间压力值；所述检测单元检测手柄是否超过死区范围；所述压力比较器在所述检测单元检测到手柄超过死区范围时，将液压马达在上次停止前的瞬间压力值与当前接收到的液压马达压力值之间的差值发送给所述PID控制器；所述PID控制器接收所述差值，并向所述电流控制单元发送控制电流下限值和电流增加坡度值；所述电流控制单元将控制电流提供给所述液压泵；所述液压泵根据接收到的控制电流调整液压马达的输入流量。