基于网络密度分簇的无线传感器网络移动信标路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于网络密度分簇的无线传感器网络移动信标路径规划方法，所述网络包括多个非均匀部署的静止未知节点和一个可移动信标节点，其步骤包括：基于DBCSAN的网络分簇；簇头位置估计；移动信标全局路径规划；移动信标局部路径规划；移动信标按规划路径以恒定速度v移动，在遍历每个簇时，每隔时间间隔，以此刻所在位置为圆心，为通信半径，广播信标数据包，信标数据包包括该时刻移动信标的位置和信标；未知节点不断监听、接收信标数据包，通过三边测量法计算自身位置；已定位节点升级为静态信标辅助剩余未知节点定位。本发明定位精度和信标利用率高，信标移动路径短，通信开销小。

主权项

一种基于网络密度分簇的无线传感器网络移动信标路径规划方法，其特征在于：其步骤包括：(1)基于DBSCAN的网络分簇，选取核心密度最大的点作为簇头，保证簇头位于簇内密度最大处；(2)簇头位置估计；(3)移动信标全局路径规划；(4)移动信标局部路径规划；(5)移动信标按规划路径以恒定速度v移动，在遍历每个簇时，每隔时间间隔t，以此刻所在位置为圆心，R为通信半径，广播信标数据包，信标数据包包括该时刻移动信标的位置和信标ID；(6)未知节点不断监听、接收信标数据包，若收到的三个信标位置可构成正三角形，且未知节点位于该正三角形内，则未知节点通过三边测量法计算自身位置；(7)已定位节点升级为静态信标辅助剩余未知节点定位，若剩余未知节点可以获得至少三个不共线的信标位置信息，则未知节点通过三边测量法计算自身位置，该过程一直持续到所有节点完成定位或达到规定迭代次数为止。