绝缘子串智能检测机器人系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人系统，包括两组对称设置的驱动机构，两驱动机构相对一侧通过抱紧机构铰接，相对另一侧上分别通过夹块固定安装有一个导向臂，抱紧机构上安装有绝缘子检测仪，其中一个夹块上安装有电控盒，电控盒中设有与驱动机构、抱紧机构和绝缘子检测仪电连接的控制系统。本发明还公开了该系统的控制方法。本发明通过机器人配合驱动机构上升和下降对绝缘子的下表面有效检测；通过位置闭环控制的伸缩结构，将机器人导入至与绝缘子抱紧的状态。通过差速控制的双轴驱动爬行，保证机器人行走更加到位、可靠；伺服电机作保证爬行过程中停靠准确可靠；与绝缘子串的接触较少，对绝缘子瓷裙部的涂料涂层磨损小，摩擦力小。

主权项

一种绝缘子串智能检测机器人系统，其特征是，包括两组对称设置的驱动机构，两驱动机构相对一侧通过抱紧机构铰接，相对另一侧上分别通过夹块固定安装有一个导向臂，抱紧机构上安装有绝缘子检测仪，其中一个夹块上安装有电控盒，电控盒中设有与驱动机构、抱紧机构和绝缘子检测仪电连接的控制系统；所述每组驱动机构均包括两个对称设置的导向臂，两导向臂的同一侧均固定安装有一插架，两插架之间分别通过上下设置的两个固定轴相连，所述两个固定轴上分别设置有一组攀爬机构，且两组攀爬机构交错设置；所述导向臂共六个，且均匀分布；所述抱紧机构包括一弧形板和电动推杆，所述弧形板左右两侧通过合页铰接于驱动机构的导向臂上，电动推杆位于弧形板外侧，电动推杆的两端分别铰接于电动推杆固定座上，电动推杆固定座固定于驱动机构的插架上；其中一个电动推杆固定座上固定安装有绝缘子检测仪。