电动机控制装置

摘要

本发明提供一种电动机控制装置，为了提升复数个频率重叠之残留振动之频率与衰减系数之推测精度，电动机控制装置系具备：指定复数个制振频率之候补频率中之其中一个之制振控制设定部7；依据控制对象1之动作信号Xm，从控制系统的振动成分输出使除了一个候补频率以外之其他频率减小之推测用讯号Xs之推测用讯号演算部5；及由被输出之推测用讯号Xs推测1个共振频率的共振特性推测演算部4；其中，制振控制设定部7系将复数个候补频率之各者个别地指定为一个之候补频率，并将个别指定之各个一个之候补频率之由共振特性推测演算部4所推测之共振频率之各者设定于前馈控制部2。

主权项

一种电动机控制装置，系具备：前馈控制部，系依据被输入之动作指令而演算前馈讯号，俾使所设定之复数个制振频率的讯号成分变小；驱动指令演算部，系使用前述前馈讯号演算用以驱动控制对象之驱动指令；制振控制设定部，系指定复数个制振频率的候补频率之其中之一；推测用讯号演算部，系依据前述控制对象之位置、相当于速度或加速度之值之动作讯号，自包含前述控制对象之控制系统的振动成分输出推测用讯号，该推测用讯号系使前述复数个候补频率中之除了前述所指定的一个候补频率以外的其他候补频率之讯号减小者；以及，共振特性推测部，由前述被输出之推测用讯号推测一个共振频率；其中，前述制振控制设定部系将前述复数个候补频率之各者个别地指定为一个候补频率，并将前述个别指定之各一个候补频率所相关之由前述共振特性推测部推测之各个共振频率设定为前述前馈控制部的制振频率。