| 摘要 |
本案提供一种能够防止教导结束后之自动运转时之损伤之产业用机器人。于机器人1中，若将用于使马达15、17、19、22(以下设为马达15等)向一方向旋转之马达15等之转矩设为正转矩，将用于使马达15向另一方向旋转之马达15等之转矩设为负转矩，则控制部5于教导结束后进行之机器人1之测试运转时，以较测试运转结束后进行之机器人1之通常运转之旋转速度更低之旋转速度使马达15等旋转，并且于测试运转时马达15等向一方向旋转之情形时，以较通常运转时马达15等向一方向旋转时之转矩极限值更低之转矩极限值控制马达15等，且于测试运转时马达15等向另一方向旋转之情形时，以较通常运转时马达15等向另一方向旋转时之转矩极限值更高之转矩极限值控制马达15等。 |
