| 摘要 |
<p>Ein Drehmomentbefehlswert und ein Beschleunigungsdetektionswert werden akkumuliert, wenn ein angetriebener Teil einem Beschleunigungs-/Abbremsantrieb unterzogen wird, und aus einem Verhältnis zwischen diesen beiden wird eine Massenträgheit eines beweglichen Teils berechnet. Durch Ausführung des Beschleunigungs-/Abbremsantriebs um eine Position, in der der Einfluss des Schwerkraftdrehmoments gleich 0 ist, wird der Einfluss des Schwerkraftdrehmoments in dem Drehmomentbefehlswert vor und nach der Mittelposition aufgehoben, wodurch eine Massenträgheit auch in einem Maschinenaufbau korrekt geschätzt werden kann, in welchem der Einfluss der Schwerkraft sich in Abhängigkeit von der Position des Motors ändert.</p> |
