电动动力转向装置

摘要

本发明提供一种电动动力转向装置。在其中的马达控制信号输出部设置有反馈增益运算部(52)。反馈控制部所进行的反馈控制，使用该反馈增益运算部(52)所运算的比例增益(Kp)和积分增益(Ki)来进行。反馈增益运算部(52)，在助推斜度(α)(的绝对值)在规定值(α0)以下时(|α|≤α0)，升高设定该反馈增益(Kp＝P0，Ki＝I0)，当该助推斜度(α)超出规定值(α0)时(|α|＞α0)，降低设定该反馈增益(Kp＝P1，Ki＝I1、P1＜P0、I1＜I0)。

主权项

一种电动动力转向装置，其特征在于，具备：操舵力辅助装置，其以马达作为驱动源对操舵系统赋予用来辅助转向操作的助力；和控制器，其通过对上述马达供给驱动电力来控制上述操舵力辅助装置的动作，上述控制器基于操舵转矩，运算上述操舵力辅助装置所应产生的目标助力，并且执行反馈控制，以使实际电流值追随于与该目标助力对应的电流指令值，上述反馈控制是通过对上述电流指令值与上述实际电流值的偏差乘以反馈增益来进行的，当操舵速度处于与共振频带对应的规定的速度范围内时，上述控制器根据上述目标助力的变化相对于上述操舵转矩的变化的比例、即助推斜度来降低上述反馈增益。