六轴关节机械手

摘要

一种六轴关节机械手，涉及一种工业机械手技术，包括机械手本体、控制系统，机械手本体与控制系统通过数据线相连，所述的机手本体包括底座、Ⅰ轴伺服电机及其减速机、Ⅰ轴旋转轴、Ⅱ轴底座、下臂伺服缸、下臂、上臂伺服缸、上臂、Ⅳ轴旋转轴、Ⅴ轴伺服电机及其减速机、Ⅴ轴旋转轴、Ⅵ轴旋转轴、Ⅵ轴伺服电机及其减速机；所述控制系统包括可编程控制器、运动控制模块、伺服驱动器、报警装置、手盒、触摸屏、限位开关、传感器。本实用新型通过控制系统实现六轴关节的控制，其结构简单，可以实现国内生产，降低了成本，缩短了采购周期，适合中小型企业使用，定位精度高，可提高生产质量和生产效率，在工业机械手技术领域中具有良好的应用前景。

主权项

一种六轴关节机械手，包括机械手本体、控制系统（21），机械手本体与控制系统通过数据线相连，其特征在于：所述的机械手本体包括底座（1）、Ⅰ轴伺服电机及其减速机（2）、Ⅰ轴旋转轴（4）、Ⅱ轴底座（5）、下臂伺服缸（7）、下臂（8）、上臂伺服缸（9）、上臂（10）、Ⅳ轴旋转轴（11）、Ⅴ轴伺服电机及其减速机（12）、Ⅴ轴旋转轴（13）、Ⅵ轴旋转轴（14）、Ⅵ轴伺服电机及其减速机（15）；所述的Ⅰ轴伺服电机及其减速机（2）、Ⅰ轴旋转轴（4）分别固定在底座（1）上，该Ⅰ轴伺服电机及其减速机（2）的输出轴通过传动齿轮Ⅰ（3）与Ⅰ轴旋转轴（4）连接，所述的Ⅰ轴旋转轴（4）的顶端与Ⅱ轴底座（5）固定连接，所述的下臂伺服缸（7）铰接在支撑座A（16）上，下臂（8）铰接在支撑座B（17）上，下臂伺服缸（7）的伸出端还与下臂（8）的底端铰接在一起；所述的支撑座A（16）、支撑座B（17）分别固定在Ⅱ轴底座（5）上；所述的上臂伺服缸（9）与固定在下臂上的支撑座C（18）铰接，该上臂伺服缸（9）的伸出端与上臂（10）的一端端部铰接，上臂（10）还与下臂（8）的顶端铰接；上臂（10）内安装有Ⅳ轴伺服电机及其减速机（1001），该Ⅳ轴伺服电机及其减速机（1001）的输出轴与Ⅳ轴旋转轴（11）固定连接；所述的Ⅴ轴伺服电机及其减速机（12）通过支架Ⅰ（19）固定在Ⅳ轴旋转轴（11）上，该Ⅴ轴伺服电机及其减速机（12）的输出端与Ⅴ轴旋转轴（13）连接；所述的Ⅵ轴伺服电机及其减速机（15）通过支架Ⅱ（20）固定在Ⅴ轴旋转轴（13）上，该Ⅵ轴伺服电机及其减速机（15）的输出端与Ⅵ轴旋转轴（14）连接；所述的控制系统（21）包括可编程控制器（2101）、运动控制模块（2102）、伺服驱动器（2103）、报警装置（2104）、手盒（2105）、触摸屏（2106）、限位开关（2107）、传感器（2108）；所述可编程控制器（2101）的输入端分别与限位开关（2107）、传感器（2108）的输出端连接；所述运动控制模块（2102）的输入端与可编程控制器的输出端连接，运动控制模块（2102）的输出端与伺服驱动器（2103）的输入端连接；所述伺服驱动器（2103）的输出端与驱动机械手本体的各个伺服电机输入端连接，各个伺服电机的输出端与可编程控制器的输入端连接；所述报警装置（2104）的输入端与可编程控制器的输出端连接；所述手盒（2105）的输入输出端与可编程控制器的输出输入端连接；所述触摸屏（2106）的输入输出端与可编程控制器的输出输入端连接。