一种三自由度混联码垛机械手

摘要

一种三自由度混联码垛机械手，包括机架、转台、大臂、小臂、法兰、第一直线驱动器、第二直线驱动器和第三直线驱动器。所述机架、转台、大臂、第一直线驱动器和第二直线驱动器联接成一个两自由度的并联机构。所述法兰和小臂串联在大臂上，并由联接在大臂上的第三直线驱动器驱动运动。本实用新型结构简单，机构自身运动质量轻、刚性好、惯性小、动力学性能好，与同类产品相比具有负载能力强的特点。

主权项

一种三自由度混联码垛机械手包括机架、转台、大臂、小臂、法兰、第一直线驱动器、第二直线驱动器和第三直线驱动器，其特征在于：所述转台通过第一转动副与机架联接，大臂通过第二转动副与转台联接，小臂通过第三转动副与大臂联接，法兰固结在小臂上，第一直线驱动器一端通过第一虎克铰与机架联接，第一直线驱动器另一端通过第一球铰与大臂联接，第二直线驱动器一端通过第二虎克铰与机架联接，第二直线驱动器另一端通过第二球铰与大臂联接，第三直线驱动器一端通过第四转动副与大臂联接，第三直线驱动器另一端通过第五转动副与小臂联接。