车辆检测方法及其车辆检测系统以及车辆路径规划系统

摘要

一种车辆检测方法，包括实时采集目标地的原始三维地磁信号，从所述原始三维地磁信号中获取相应的三维基线数据；对采集到的三维地磁信号进行滤波，并从中获得平滑的三维地磁信号数据；将所述三维地磁信号数据与基线数据做差值计算，若三个差值中至少有两个大于预设阈值，则将所述三维地磁信号判断为有车信号，且根据所述三维地磁信号的判断结果对所述基线数据进行更新；当连续多次三维地磁信号均为有车信号，则记为有车状态。上述车辆检测方法，能够通过三维地磁信号的判断结果动态的调整基线，很好的解决了地磁场漂移现象，并且对有车信号的连续多次判断，避免了漏检或多检，较大的提高了检测的精度。

主权项

一种车辆检测方法，其特征在于，包括以下步骤：实时采集目标地的原始三维地磁信号，从所述原始三维地磁信号中获取相应的三维基线数据；对采集到的三维地磁信号进行滤波，并从中获得平滑的三维地磁信号数据；将所述三维地磁信号数据与基线数据做差值计算，若三个差值中至少有两个大于预设阈值，则将所述三维地磁信号判断为有车信号，且根据所述三维地磁信号的判断结果对所述基线数据进行更新；当连续多次三维地磁信号均为有车信号，则记为有车状态；当连续多次三维地磁信号均为无车信号时，由有车状态跳到检测状态，如此循环；其中，若三维地磁信号为有车信号，则基线数据根据公式${\mathrm{Bs}}_i\left(k\right)={\mathrm{Bs}}_i(k-1)\times (1-{\partial }_i)+f_i\left(k\right)\times \left({\partial }_i\right)$进行更新；反之，则基线数据保持不变；其中，Bs(k)为自适应基线值，为加权系数，f(k)为经过滤波后的磁信号，k为采集信号的次数，i为三维坐标值之一。