便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人

摘要

本发明涉及一种便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，包括依次连接的髋关节部件、大腿支撑部件、膝关节部件、小腿支撑部件和踝关节脚部部件，髋关节部件包括髋关节支撑件、第一螺旋副组件、髋关节运动件、腿部运动件、第一连杆及第一驱动电机，第一螺旋副组件包括第一螺旋轴和与第一螺旋轴螺旋连接的第一螺旋滑块，第一螺旋轴的一端安装在髋关节支撑件中，第一螺旋轴的另一端与第一驱动电机的输出轴连接，第一螺旋滑块与第一连杆转动连接，第一连杆同时与髋关节运动件转动连接，并且髋关节支撑件、髋关节运动件及腿部运动件依次转动连接；大腿支撑部件固定在腿部运动件上。上述髋关节部件的驱动机构体积轻巧，适合穿戴且便于携带。

主权项

一种便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人，其特征在于，包括依次连接的髋关节部件、大腿支撑部件、膝关节部件、小腿支撑部件和踝关节脚部部件，其中所述髋关节部件包括髋关节支撑件、第一螺旋副组件、髋关节运动件、腿部运动件、第一连杆及第一驱动电机，所述第一螺旋副组件包括第一螺旋轴和与第一螺旋轴螺旋连接的第一螺旋滑块，所述第一螺旋轴的一端安装在髋关节支撑件中，所述第一螺旋轴的另一端与第一驱动电机的输出轴连接，所述第一螺旋滑块与第一连杆转动连接，所述第一连杆同时与髋关节运动件转动连接，并且所述髋关节支撑件、髋关节运动件及腿部运动件依次转动连接；所述大腿支撑部件固定在所述腿部运动件上；还包括手柄、卡扣轴及弹簧，所述腿部运动件具有正面、侧面及底面，其中所述侧面和大腿向前的方向对应，所述侧面上开设有侧面凹槽，所述正面上开设有与所述侧面凹槽连通的正面槽孔，所述底面上开设有底面安装孔，其中卡扣轴可滑动地安装在所述正面槽孔中，所述弹簧的一端固定在侧面凹槽中，所述弹簧的另一端扣在所述卡扣轴上，所述手柄可转动地安装在所述腿部运动件上，所述手柄具有分别位于所述侧面凹槽内外的推拉部及操作部，所述推拉部与所述弹簧相抵接；所述大腿支撑部件包括一端插入到所述底面安装孔中的大腿支撑杆，所述大腿支撑杆上开设有与所述卡扣轴卡扣配合的防脱槽，所述手柄转动时压缩弹簧并带动所述卡扣轴与所述防脱槽达成或解除卡扣配合，所述大腿支撑杆的另一端与所述膝关节部件固定连接。