| 主权项 |
一种可自主移动的翻滚机器人，其特征在于：包括A支撑臂(1)、B支撑臂(2)、C支撑臂(3)、D支撑臂(4)和中心连接块(5)。所述的A支撑臂(1)、B支撑臂(2)、C支撑臂(3)和D支撑臂(4)的机构和尺寸相同。每个支撑臂包括，全向轮(101)、顶丝(102)、电机座(103)、电机(104)、A滑块(105)、A导轨(106)、A气缸(107)、B滑块(108)、B导轨(109)、B气缸(110)、连接架(111)、摆动架(112)、A法兰(113)、A舵机(114)、A舵机固定架(115)、B法兰(116)、B舵机(117)、B舵机固定架(118)；电机(104)通过螺栓固定在电机座(103)上，电机(104)的轴与全向轮(101)采用顶丝(102)固定。A滑块(105)上四个螺纹孔与电机座(103)对应的孔通过螺栓固定。A滑块(105)可以在A导轨(106)内部沿轴线滑动。A气缸(107)的缸筒与A导轨(106)通过螺母固定。A气缸(107)的活塞杆端部穿过A滑块(105)上的孔，然后采用两个螺母与A滑块(105)固定。A气缸(107)的活塞杆的伸缩运动可以带动A滑块(105)在A导轨(106)内部沿轴线滑动。B滑块(108)与A导轨(106)通过螺栓连接，B滑块(108)和A导轨(106)可以在B导轨(109)内部沿轴向滑动。B气缸(110)为多级气缸。B气缸(110)的缸筒与B导轨(109)通过螺母固定。B气缸(110)的活塞杆端部穿过B滑块(108)上的孔，然后采用两个螺母与B滑块(108)固定。B气缸(110)的活塞杆的伸缩运动可以带动B滑块(108)和A导轨(106)在B导轨(109)内部沿轴线滑动。连接架(111)一端与B导轨(109)通过螺栓固定，另一端与摆动架(112)通过螺栓固定。A舵机(114)的伸出轴与A法兰(113)固定。A舵机(114)通过螺栓固定在A舵机固定架(115)上。摆动架(112)的一端与A法兰(113)通过螺栓固定，另外一端与A舵机固定架(115)连接。A舵机(114)伸出轴的转动会带动摆动架(112)摆动。B舵机(117)的伸出轴与B法兰(116)通过螺栓固定。B法兰(116)与A舵机固定架(115)固定。B舵机(117)通过螺栓固定在B舵机固定架(118)上。B舵机(117)的转动会带动A舵机固定架(115)转动。A支撑臂(1)、B支撑臂(2)、C支撑臂(3)、D支撑臂(4)的B舵机固定架(118)分别与中心连接块(5)四个不同的面通过螺栓固定。通过上述连接，构成了可自主移动的翻滚机器人。 |
