基于柔顺连续体机构的内镜手术器械外护套

摘要

一种微创手术器械技术领域的基于柔顺连续体机构的内镜手术器械外护套，包括若干柔性单元，每个柔性单元包括柔性高伸缩率气囊、刚性连接件、钢丝软轴、镍钛合金丝、圆盘、手术器械通道、预紧力支座、预紧力气缸和紧固螺钉。通过控制气囊内部的气压来改变气囊的长度，实现单元的空间弯曲。在任意弯曲状态下，预紧力气缸向三根镍钛合金丝上施加预紧力，控制单元的弯曲刚度，起到变刚度的效果并具有被动保护的作用。本发明作为内镜手术器械进入体内的外护套单元，能够顺应人体腔道的生理弯曲，避免对内壁组织的压迫，在到达病患位置后通过变刚度，为手术器械提供力学支撑，在进行手术操作时其被动保护特性能够使组织避免过压损伤，从而提高了手术的安全性和有效性。

主权项

一种基于柔顺连续体机构的内镜手术器械外护套，包括若干柔性单元，其特征在于，每个柔性单元包括第一柔性高伸缩率气囊(1)、第二柔性高伸缩率气囊(2)、第三柔性高伸缩率气囊(3)、刚性连接件(4)、钢丝软轴(5)、镍钛合金丝(6)、第一圆盘(7)、第二圆盘(8)、手术器械通道(9)、预紧力支座(10)、预紧力气缸(11)和紧固螺钉(12)；在每个柔性单元中，刚性连接件(4)为七组共二十一个，刚性连接件(4)均匀地布置在第一圆盘(7)、第二圆盘(8)之间，第一柔性高伸缩率气囊(1)、第二柔性高伸缩率气囊(2)、第三柔性高伸缩率气囊(3)通过刚性连接件(4)相互连接，钢丝软轴(5)的一端依次穿过第一圆盘(7)、刚性连接件(4)、第二圆盘(8)的中心，钢丝软轴(5)与刚性连接件(4)采用刚性连接，镍钛合金丝(6)的一端依次穿过第一圆盘(7)、刚性连接件(4)、第二圆盘(8)，第一圆盘(7)、第二圆盘(8)与钢丝软轴(5)、第一柔性高伸缩率气囊(1)、第二柔性高伸缩率气囊(2)、第三柔性高伸缩率气囊(3)均通过紧固螺钉(12)刚性连接，镍钛合金丝(6)与第二圆盘(8)之间采用紧固螺钉(12)刚性连接，预紧力支座(10)布置在第一圆盘(7)上，预紧力气缸(11)刚性连接在预紧力支座(10)上。