| 摘要 |
Пространственный механизм с шестью степенями свободы, содержащий основание, выходное звено, три кинематические цепи, каждая из которых содержит стержень, связанный с выходным звеном посредством сферического шарнира и сопряженный с основанием посредством сферического шарнира с отверстием, обеспечивающий возможность поступательного перемещения стержня относительно основания, два привода поступательного движения, неподвижные части которых закреплены на основании, причем приводы и выходное звено расположены по разные стороны от основания и каждый привод снабжен промежуточным звеном, один конец которого шарнирно соединен с подвижной частью привода, а другой - с соответствующим стержнем, отличающийся тем, что приводы содержат закрепленный на основании неподвижный винт и подвижную часть-двигатель с приводной гайкой, причем подвижная часть связана с промежуточным звеном посредством карданного шарнира, содержащего входную и выходную вращательные кинематические пары, имеющие перпендикулярные оси и втулки, где осью и втулкой входной вращательной пары являются неподвижный винт линейного привода и приводная гайка, ось выходной вращательной пары закреплена на подвижной части привода, один конец промежуточного звена соединен со втулками выходной вращательной пары, второй конец промежуточного звена связан со стержнем посредством трех последовательно установленных вращательных пар, где осью первой пары является промежуточное звено, а осью третьей пары является стержень, причем оси вторых кинематических пар и промежуточных звеньев, относящихся к одному стержню, пересекаются в одной точке, а оси вторых кин |
