一种可伸缩多自由度排爆机器人

摘要

本发明公开了一种可伸缩多自由度排爆机器人，包括底座，底座上固定有转动舵机，转动舵机的主轴上连接有粗轴，粗轴的顶部设有大臂舵机架，大臂舵机架内设有大臂舵机，大臂舵机上固定有大臂，大臂上设有大臂伸缩气缸，大臂伸缩气缸的顶杆上固定有小臂舵机架，小臂舵机架内设有小臂舵机，小臂舵机上固定有小臂，小臂上设有小臂伸缩气缸，小臂伸缩气缸的顶杆上固定有手腕舵机架，手腕舵机架内设有第一手腕舵机，第一手腕舵机上固定有第二手腕舵机，第二手腕舵机的主轴上连接有机械手，机械手上设有第三手腕舵机。本发明取得的有益效果是：（1）灵活可靠；（2）整个机构的连接关系牢固可靠；（3）操控方便且具有较高的可靠性和稳定性。

主权项

一种可伸缩多自由度排爆机器人，其特征在于：包括底座（3），所述底座（3）的上方固定有机架（6），所述底座（3）上固定有一个转动舵机（1），所述转动舵机（1）的主轴上依次连接有细轴（5）、粗轴（8）和小轴（26），所述机架（6）上设有轴承（7），所述粗轴（8）插入于轴承（7）中，所述转动舵机（1）的主轴与细轴（5）之间连接有联轴器（4），所述粗轴（8）的顶部固定连接有一个U形的大臂舵机架（9），所述小轴（26）插入于大臂舵机架（9）的底板上，所述大臂舵机架（9）内设有一个能沿大臂舵机架（9）做俯仰动作的大臂舵机（10），所述大臂舵机（10）上固定有大臂（12），所述大臂（12）的上部设有一个大臂伸缩气缸（13），所述大臂伸缩气缸（13）的顶杆上固定有一个U形的小臂舵机架（16），所述小臂舵机架（16）内设有一个能沿着小臂舵机架（16）做俯仰动作的小臂舵机（15），所述小臂舵机（15）上固定有小臂（17），所述小臂（17）的上部设有一个小臂伸缩气缸（16），所述小臂伸缩气缸（16）的顶杆上固定有一个U形的手腕舵机架（22），所述手腕舵机架（22）内设有一个能沿手腕舵机架（22）做俯仰动作的第一手腕舵机（23），所述第一手腕舵机（23）的顶部固定有一个第二手腕舵机（19），所述第二手腕舵机（19）的主轴上连接有机械手（21），所述机械手（21）上设有一个驱动机械手（21）开合的第三手腕舵机（20）。