| 主权项 |
一种机器人减速机寿命推定仿真装置，包括：旋转速度负荷计算部(21)，其通过仿真来执行机器人的动作程序，在每个采样周期中计算所述机器人的各轴减速机的旋转速度以及对该各轴减速机施加的负荷；存储部(22)，其将通过该旋转速度负荷计算部(21)计算出的所述各轴减速机的旋转速度以及对各轴减速机施加的负荷与时间序列相关联地存储；减速机寿命计算部(23)，其基于在该存储部(22)中的存储所述各轴减速机的旋转速度以及对各轴减速机施加的负荷，计算所述机器人的各轴减速机的寿命；基准值指定部(27)，其指定对所述各轴减速机施加的负荷的基准值；以及评价部(28)，其通过评价函数评价所述旋转速度负荷计算部(21)计算出的对所述各轴减速机施加的负荷是否超过了所述基准值指定部(27)指定的所述基准值，所述机器人减速机寿命推定仿真装置的特征在于，还具备：运行时间比例设定部(24)，其设定所述机器人的运行时间比例或间接地表示该运行时间比例的数据；减速机寿命推定部(25)，其基于通过所述减速机寿命计算部(23)计算出的所述各轴减速机的寿命和所述运行时间比例设定部(24)设定的所述运行时间比例，推定所述各轴减速机的寿命；轨迹固定部(30)，其与所述动作程序的速度指令无关地固定所述机器人的工具尖端点的轨迹；最高速度设定部(31)，其通过该轨迹固定部(30)固定所述轨迹，同时将所述动作程序内的速度指令设定为预定的规则中的最高速度；以及程序变更部(32)，其通过所述评价函数判定按照时间序列存储在所述存储部中的对各轴减速机施加的负荷是否大于所述基准值指定部(27)设定的作为上限值的基准值，在对所述各轴减速机施加的负荷大于所述基准值时，通过所述轨迹固定部(30)固定所述轨迹，同时以将所述动作程序的速度指令从所述最高速度减小预定量的方式变更所述动作程序，以使对所述各轴减速机施加的负荷变为所述基准值以下。 |
