立体物检测装置

摘要

一种立体物检测装置，其特征在于，具有：拍摄单元(10)，其拍摄本车辆后方的规定区域；图像变换单元(31)，其将拍摄图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元(32、33、34)，其使不同的时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐，在该位置对齐后的鸟瞰视野图像的差分图像上，对表示大于或等于规定的第1阈值的差分的像素数计数并进行频率分布化，从而生成差分波形信息，在规定区域内设定的检测框内，差分波形信息大于或等于规定的第2阈值的情况下，基于差分波形信息对立体物进行检测，立体物检测单元(32、33、34)在规定区域中与将由光源检测单元(34)检测到的光源和拍摄单元(10)连接的线相比后方的后方区域、与比该线在前方的前方区域相比较，将第1阈值或者第2阈值设定得较低，以使得在该后方区域中更容易检测到立体物。

主权项

一种立体物检测装置，其特征在于，具有：拍摄单元，其拍摄以本车辆后方的相邻车道为基准的规定区域；图像变换单元，其将由所述拍摄单元获得的拍摄图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元，其使由所述图像变换单元获得的不同时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐，在该位置对齐后的鸟瞰视野图像的差分图像上，对表示大于或等于规定的第1阈值的差分的像素数进行计数并进行频率分布化，从而生成差分波形信息，在该差分波形信息大于或等于规定的第2阈值的情况下，基于所述差分波形信息对存在于相邻车道的立体物进行检测；以及光源检测单元，其基于由所述拍摄单元获得的所述拍摄图像，对存在于本车辆后方的光源进行检测，所述立体物检测单元，在所述规定区域中与将由所述光源检测单元检测到的所述光源和所述拍摄单元连接的线相比为后方的后方区域，与比所述线为前方的前方区域相比较，将所述第1阈值或者所述第2阈值设定得较低，以使得在该后方区域更容易检测到所述立体物。