双驱动机械臂

摘要

本发明公开了一种双驱动机械臂；包括大臂驱动电机及减速机构，小臂驱动电机及减速机构，第一连杆机构，第二连杆机构，主小臂，大臂驱动电机及减速机构与第一连杆机构联接，小臂驱动电机及减速机构与第二连杆机构联接，第一连杆机构与底座联接，第二连杆机构与第一连杆机构联接，第二连杆机构与主小臂联接；结构简单，整机质量轻，灵活可靠，满足了整机强度要求，使用范围广。

主权项

一种双驱动机械臂，其特征是，包括大臂驱动电机及减速机构，小臂驱动电机及减速机构，第一连杆机构，第二连杆机构，主小臂，大臂驱动电机及减速机构与第一连杆机构联接，小臂驱动电机及减速机构与第二连杆机构联接，第一连杆机构与底座联接，第二连杆机构与第一连杆机构联接，第二连杆机构与主小臂联接；所述第一连杆机构为导杆结构，包括动力大臂支撑架、大臂支撑架，具有滑块功能的大臂丝杠连接管，具有导杆功能的大臂丝杠，与大臂丝杠联接的大臂驱动机构安装架，与大臂丝杠连接管联接的曲柄机构，大臂丝杠一端与大臂驱动电机及减速机构的动力输出端联接，另一端与丝杠螺母配合，丝杠螺母与大臂丝杠连接管一端联接，丝杠螺母与大臂丝杠连接管同轴，大臂丝杠连接管的另一端设有铰链孔；所述曲柄机构包括小臂驱动机构安装架，与小臂驱动机构安装架联接的小臂丝杠滑块导轨，小臂丝杠滑块导轨的端部设有大臂末端连接件，大臂末端连接件设有铰链孔，大臂末端连接件与大臂丝杠连接管通过铰链孔联接；所述第一连杆机构分别通过动力大臂支撑架、大臂支撑架与底座联接；动力大臂支撑架与大臂驱动机构安装架为铰链联接，大臂支撑架与小臂驱动机构安装架为铰链联接。