环境识别装置以及环境识别方法

摘要

本发明提供的环境识别装置，包括：位置信息获取单元，获取包含存在于检测区域内的对象部位相对本车辆的相对距离的位置信息；群组化单元，将与本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值以及与本车辆的行进方向平行的相对距离的差值在第一预定距离内连续的多个对象部位群组化为对象物；候补判断单元，当构成所述对象物的多个对象部位形成相对于与本车辆的行进方向垂直的平面倾斜预定角度以上的倾斜面时，判断为作为墙壁的候补的墙壁候补；墙壁判断单元，将与本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值以及与本车辆的行进方向平行的相对距离的差值在相比所述第一预定距离更长的第二预定距离内连续的多个所述墙壁候补判断为墙壁。

主权项

一种环境识别装置，其特征在于，包括：位置信息获取单元，获取包含存在于检测区域内的对象部位相对本车辆的相对距离的位置信息；群组化单元，将与所述本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值、以及与所述本车辆的行进方向平行的相对距离的差值在第一预定距离内且连续的多个对象部位群组化而作为对象物；候补判断单元，当构成所述对象物的多个对象部位形成相对于与所述本车辆的行进方向垂直的平面倾斜预定角度以上的倾斜面时，将所述对象物判断为作为墙壁的候补的墙壁候补；墙壁判断单元，将与所述本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值、以及与所述本车辆的行进方向平行的相对距离的差值在相比所述第一预定距离更长的第二预定距离内连续的多个所述墙壁候补判断为墙壁；环境判断单元，用以判断在所述检测区域是否为光被散射的环境，当所述环境判断单元判断为不是光被散射的环境时，所述墙壁判断单元将全部所述墙壁候补判断为墙壁。