搬运工件的机器人的控制装置

摘要

本发明提供一种控制装置，其控制机器人，该机器人具备保持工件的工具、计测在保持工件的状态下作用在工具上的力的力计测部，保持并搬运工件。控制装置具备：根据在保持了工件的机器人的多个姿势中由力计测部计测的力数据，计算工件的重心位置的重心位置计算部；根据工具的位置及工件的重心位置的位置关系，执行工件的保持状态的推断处理、工件的种类的判断处理及工件的优劣判断处理中的至少一个处理的处理部；以及根据由处理部得到的处理结果，改变机器人的动作指令的动作指令改变部。

主权项

一种控制装置（10），其控制机器人（40），该机器人（40）具备保持工件（50、70、80）的工具（44、54、60、72、82）、计测在利用上述工具（44、54、60、72、82）保持上述工件（50、70、80）时上述工件（50、70、80）作用在上述工具（44、54、60、72、82）上的力的力计测部（42），保持并搬运置于立体空间的工件（50、70、80），该控制装置（10）的特征在于，具备：重心位置计算部（12），其在上述机器人（40）保持并搬运工件（50、70、80）时，根据在保持了上述工件（50、70、80）的机器人（40）的多个姿势中由上述力计测部（42）计测的力数据，计算由上述工具（44、54、60、72、82）保持的上述工件（50、70、80）的重心位置；处理部（14），其根据上述工具（44、54、60、72、82）的位置及上述工件（50、70、80）的重心位置的位置关系，执行所保持的上述工件（50、70、80）的保持状态的推断处理、所保持的上述工件（50、70、80）的种类的判断处理及所保持的上述工件（50、70、80）的优劣判断处理中的至少一个处理；以及动作指令改变部，其根据由上述处理部（14）得到的处理结果，改变上述机器人（40）的动作指令。