用于惯性量测单元（ＩＭＵ）的空间校准决定的方法、储存媒体及设备

摘要

本文中所揭示的标的涉及一种用于决定一惯性量测单元(IMU)的一空间校准的系统和方法。举例而言，描述了一种方法，其中识别一第一基于车辆的方向，并且将该第一基于车辆的方向与能变换到一基于地球的座标系的一第一方向相关联。至少部分地基于该第一方向来决定该IMU的一空间校准。

主权项

一种用于决定一惯性量测单元(IMU)之空间校准的方法，该IMU经定位于一车辆中或一车辆上，该方法包含下列步骤：取得该车辆之车辆相关移动资料，该车辆相关移动资料包括速度资料，该速度资料系藉由一或更多卫星定位系统(SPS)所量测或从该一或更多SPS所获得之量测结果推导出，该速度资料包括一基于SPS之加速度；取得至少一第一IMU推导出加速度及一第二IMU推导出加速度，该等IMU推导出加速度之各者系藉由该IMU所量测或从该IMU所获得之量测结果推导出，且该等IMU推导出加速度之各者对应于该车辆的一个别加速度，该IMU系位在该车辆上或该车辆中；在该车辆相关移动资料及该等IMU推导出加速度之一或更多者上进行一或更多运算，以决定在该基于SPS之加速度与该等IMU推导出加速度之该一或更多者之间的一个别相关联性；将该第一IMU推导出加速度或该第二IMU推导出加速度中与该基于SPS之加速度有一较高相关联性者的一方向识别为一第一车辆方向；根据该第一车辆方向来决定在一基于地球之座标系统中的一第一基于地球之方向；及根据该第一基于地球之方向来决定该IMU相对于该基于地球之座标系统的一空间校准。