| 摘要 |
Робототехническая система, содержащая гибкое звено, выполненное в виде набора последовательно расположенных и контактирующих друг с другом сферическими поверхностями дисков, кинематически связанных пропущенным через центральные отверстия дисков, центрирующим тросом - натянутым упругим элементом, при этом в дисках по периферии имеются четыре отверстия, через которые пропущены управляющие тросы, прикрепленные к дальнему от основания диску и связанные попарно с приводами, расположенными в основании, отличающаяся тем, что дальний от основания диск является основанием дополнительного гибкого звена, также выполненного в виде набора последовательно расположенных дисков, при этом их управляемые тросы связаны со своими, расположенными в основании первого гибкого звена, приводами через оболочку, обходящую первое гибкое звено. |
