| 摘要 |
为了获得实现高速且良好的响应特性之马达控制装置,本发明的马达控制装置系具备:速度模型21,系根据第1状态变数与速度指令Vr,算出第1状态变数的变化量并更新第1状态变数,根据更新后的第1状态变数,输出速度前馈Vff及电流前馈Uff;速度控制器33,系根据马达11的实际速度V、速度前馈Vff及电流前馈Uff,算出第2状态变数的变化量并更新第2状态变数,根据马达11的实际速度V、速度前馈Vff、电流前馈Uff、及更新后的第2状态变数,输出电流指令U;电流限制器34,系以电流指令U为输入,输出限制后电流指令Usat;及变化量系数算出部36,系根据电流指令U与限制后电流指令Usat,算出变化量系数。 |
